Już w starożytności dostrzegano, że człowiek powinien mieć pewne prawa. Rozumiano je jednak bardziej, jako postulaty filozoficzne, religijne czy polityczne. Jako przykład można powiedzieć, że około 2000 lat .p. n. e. grecki myśliciel Alkimades pisał: "bogowie stworzyli nas wolnymi. Nikt nie ma natury niewolnika". W kilkanaście wieków później stoicy uważali, że wszyscy ludzie mają wspólne pojmowanie prawa i nieprawości, że przyrodzoną jest im godność i równość. Pierwsi myśliciele chrześcijańscy (np. na przełomie IV i V w. n. e. Aureliusz Augustyn, a w XIII w. Tomasza Akwinu), wychodząc z założenia, iż Bóg stworzył ludzi na swój obraz i podobieństwo, uznawali osobowość jednostki i równość wszystkich ludzi.
Przez wiele wieków prawo określało przywileje, uprawnienia, obowiązki poszczególnych grup społecznych, stanów itp. Wypływające stąd prawa jednostki nie były jej prawami podmiotowymi, ale przysługiwały jej jako członkowi danej grupy społecznej.
W okresie reformacji czołowi jej przedstawiciele podkreślali, że władza ziemska (państwowa) nie jest władzą nad sumieniem i duszą jednostki. W aktach kończących wojny religijne (np. Pokój Augsburski z 1555 r.. Edykt Nantejski z 1598 r.) albo też wydawanych dla zapobieżenia im (np. Akt Konfederacji Warszawskiej z 1573 r.) zaczęto uznawać prawa religijne mniejszości i zapewniano innowiercom możność korzystania z określonych praw przysługujących członkom wyznania, do którego należała większość społeczeństwa.
John Milton i John Lock sformułowali tezę. że w stanie naturalnym równe i niezależne jednostki zawarły umowę w celu wzajemnej ochrony życia, wolność i własności. Traktowali, oni zatem prawa jednostki, nie jaka przywileje członków grupy społecznej, ale jako uprawnienia indywidualne. Te koncepcje teoretyczne korespondowały z rozwojem prawa pozytywnego i orzecznictwa sądowego w Anglii, gdzie wyraźna była tendencja do gwarantowania i rozszerzania zakres praw człowieka. W XVII w. powstały w Anglii akty bliżej precyzujące praw poddanych króla i zawierające wiele gwarancji procesowych i wolności osobistych - tj. Petition ofRights z 1628 r., Habeas Corpus Aet z 1679 r.. Bill ofRighz 1689 r
Kiedy w XVIII w. koloniści w angielskich koloniach w Ameryce Północe rozpoczęli walkę o niepodległość, szczególną wagę przywiązywali do prawnego uregulowania praw jednostki. Wydane wówczas ustawy dotyczące tej problematyki - np. w Virginii i Marylandzie w 1776 r., w Massachusetts w 1789 r. kodyfikowały z jednej strony to. co występowało już w orzecznictwie sądowym i angielskich aktach prawnych, a z drugiej strony, wprowadzały, nowe prawa i zasady istotne dla wolnych obywateli, a nie poddanych Korony (np. równość wobec prawa, wolność prasy, wolność sumienia).
Twórcy francuskiej Deklaracji Praw Człowieka i Obywatela nie mogli się oprzeć na istniejących już aktach prawnych ani na orzecznictwie sądów. Podstaw ich działalności leżały określone koncepcje teoretyczne - m. in. koncepcja podziału władz. W pewnej mierze inspiracją dla nich były także ustawy amerykańskie dotyczące praw jednostki oraz amerykańska Deklaracja Niepodległości. Nawiązywali oni również do koncepcji prąca naturalnych, ale nie akcentowali przemawiających za nią argumentów o charakterze religijnym.
Deklaracja Praw Człowieka i Obywatela wspomniane amerykańskie ustawy stanowe oraz Deklaracja Niepodległości są aktami, w których po raz pierwszy w historii uznano prawa każdej jednostki i prawnie je zagwarantowano.