91952

k

r

•k

gdziek_cu = G_ou (0) a k_r = G_r (0), czyli

k_ou i k_r są to granice transmitancji dla s—>0, czyli są to współczynniki wzmocnienia statycznego

Na podstawie powyższych rozważań wprowadza się pojęcia układu statycznego i

układu astatycznego.

Układ statyczny regulacji to układ, którego uchyb statyczny w stanie ustalonym przy wymuszeniu skokowym y„(t) lub z(t) jest różny od zera, niezależnie od amplitudy wymuszenia, tzn., że w układzie statycznym występują różne od zera proporcjonalne do wartości skokowego lub stałego pobudzenia uchyby ustalone.

Układ astatvcznv regulacji to układ w którym uchyb statyczny, czyli uchyb ustalony przy wymuszeniu skokowym jest równy 0.

Warunkiem koniecznym astatyzmu zamkniętego układu regulacji są całkowe własności regulatora.