1947995061

16

a)

I-:-;-;-! przestrzeń pracy manipulatora

b)

Rys. 2.8. Schemat przestrzeni roboczej manipulatora: a) potokowego wyposażonego w tacki (np.

uchylne), b) stacjonarnego (np. manipulator z aktywną zastawą obrotow ą): 1 - ładunek jednostkowy, 2 - przenośnik główny, 3 - element wykonawczy manipulatora, 4 - ześlizg (nowy kierunek dalszego transportowania), s - szerokość przenośnika, Ac - odległość pomiędzy czołami ładunków, v - prędkość unoszenia przenośnika, L - długość strefy roboczej manipulatora, w której realizowany jest transfer ładunku do ześlizgu, R_s - położenie czoła ładunku w chwili zadziałania członu roboczego manipulatora, R_z - długość członu roboczego

W przypadku sortowania ładunków manipulatorami stacjonarnymi (np. manipulatorami z zastawami aktywnymi o mchu obrotowym - rys. 2.8b) odległość Ac określana jest wyrażeniem wynikającym z utrzymania ciągłości strugi zasilającej manipulator oraz z warunku wymuszenia obecności w strefie pracy manipulatora tylko pojedynczego obiektu:

(2.2)

[vt_z    gdy vt₂ > Ą_llax + A

M_max + A gdy inaczej

gdzie:

A_max

A

KI

t, =t_r    -

t=t,+L

maksymalna długość ładunku, odległość pomiędzy ładunkami,

czas zgarnięcia ładunku,

czas cyklu pracy manipulatora,