ÿþK O L O K W I U M z A u t o m a t y k i i R o b o t y k i w y k Ba d g o d z . 9 . 1 5 2 7 s t y c z n i a 2 0 0 9
1 . C z y P I D z a w i e r a c z Bo n c a Bk u j c y ?
O D P : T A K
R e g u l a t o r P I D ( a n g . p r o p o r t i o n a l - i n t e g r a l - d e r i v a t i v e c o n t r o l l e r - r e g u l a t o r p r o p o r c j o n a l n o -
c a Bk u j c o - r ó \n i c z k u j c y ) - w a u t o m a t y c e , r e g u l a t o r s k Ba d a j c y s i z c z Bo n u p r o p o r c j o n a l n e g o
P o w z m o c n i e n i u k p , c a Bk u j c e g o I o c z a s i e z d w o j e n i a T i o r a z r ó \n i c z k u j c e g o D o c z a s i e
w y p r z e d z e n i a T d . J e g o c e l e m j e s t u t r z y m a n i e w a r t o [c i w y j [c i o w e j n a o k r e [l o n y m p o z i o m i e ,
z w a n y m w a r t o [c i z a d a n .
2 . W z ó r n a s y g n a B w e j [c i o w y r e g u l a t o r a :
O D P : e = y z a d y
3 . J a k i j z y k j e s t n a j c z [c i e j s t o s o w a n y w p r o g r a m o w a n i u P L C ?
O D P : d r a b i n k o w y ( L D - L a d d e r ) .
G e n e r a l n i e t y c h p o p u l a r n y c h j z y k ó w j e s t 6
4 . R o b o t m a 2 p r z e g u b y k l a s y 4 i 2 p r z e g u b y 5 k l a s y . J a k a j e s t j e g o m a n e w r o w o [?
O D P : 6
M a n e w r o w o [ m a n i p u l a t o r a - l i c z b a s w o b o d y d l a Ba Dc u c h a , [ b ] k t ó r y m a u n i e r u c h o m i o n y
p i e r w s z y i o s t a t n i c z Bo n . [ / b ] M = R - 6 g d z i e R t o r u c h l i w o [.
R u c h l i w o [ - t o l i c z b a s t o p n i s w o b o d y Ba Dc u c h a k i n e t y c z n e g o z [ b ] u n i e r u c h o m i o n y m I
c z Bo n e m
5 . N a j d o k Ba d n i e j s z a m e t o d a p o z y c j o n o w a n i a w ó z k ó w A G V ?
O D P : l a s e r o w a
N a w y k Ba d z i e j e s t o p o w i e d z
6 . J a k f u n k c j u z y s k u j e m y p r z y t r a n s f o r m a c j i L a p l a c e ' a s y g n a Bu r z e c z y w i s t e g o :
c ) f u n k c j a z e s p o l o n a z m i e n n e j z e s p o l o n e j
N a l e \y z w r ó c i u w a g n a r o z r ó \n i e n i e p o m i d z y p o j c i e m t r a n s f o r m a t y , a t r a n s f o r m a c j i
L a p l a c e ' a . Z g o d n i e z p o w y \s z d e f i n i c j t r a n s f o r m a c j a L a p l a c e ' a j e s t p r z e k s z t a Bc e n i e m z b i o r u
f u n k c j i , d l a k t ó r y c h c a Bk a L a p l a c e ' a j e s t z b i e \n a w z b i ó r f u n k c j i z e s p o l o n y c h z m i e n n e j
z e s p o l o n e j . N a t o m i a s t t r a n s f o r m a t a L a p l a c e ' a j e s t j e d y n i e o b r a z e m p e w n e j f u n k c j i f ( t ) p r z e z
t r a n s f o r m a c j L a p l a c e ' a .
7 . R o b o t I R B 1 4 0 0 :
O D P : a n t r o p o m o r f i c z n y O O O
8 . O d p o w i e d z s k o k o w a c z Bo n u c a Bk u j c e g o j e s t f u n k c j :
E l e k t r o n i k a i t e l e k o m u n i k a c j a , S e m e s t r I I I , A u t o m a t y k a i r o b o t y k a ( w y k Ba d )
P y t a n i a z f o r u m w w w . e i t . c o i j a k . p w r . w r o c . p l
O D P : R O S N C
9 . C z y m j e s t u c h y b w r e g u l a t o r z e :
O D P : w e j [c i e m u k Ba d u s t e r u j c e g o
1 0 . J a k w y k o n y w a n e s i n s t r u k c j e w s t e r o w n i k u P L C ?
O D P : k r o k o w o
O i l e w y k o n y w a n e j e s t j e d n o z n a c z n e z r e a l i z o w a n e
S t e r o w n i k i P L C ( a n g . P r o g r a m m a b l e L o g i c C o n t r o l l e r ) - p r o g r a m o w a l n y u k Ba d , k t ó r e g o
p r o g r a m z a p i s a n y w j e g o p a m i c i i w y k o n y w a n y j e s t w s p o s ó b c y k l i c z n y . P r o g r a m
w y k o n y w a n y j e s t p o d c z a s c y k l u . W t r a k c i e c y k l u r e a l i z o w a n e j e s t : 1 . A u t o d i a g n o s t y k a 2 .
O d c z y t w e j [ 3 . R e a l i z a c j a p r o g r a m u 4 . E w e n t u a l n a k o m u n i k a c j a 5 . U s t a w i e n i a w y j [
1 1 . R o b o t p r o g r a m o w a l n y p r z e z t z w . u c z e n i e n a l e \y d o r o b o t ó w :
O D P : 2 g e n e r a c j i
1 2 . W c z e s n e s t e r o w n i k i P L C n i e r e a l i z o w a By :
O D P : P r z e t w a r z a n i a s y g n a Bó w a n a l o g o w y c h
1 3 . K t ó r y p r o t o k ó B n i e j e s t p r o t o k o Be m p r z e m y s Bo w y m ?
O D P : U D P
1 4 . C z y w u k Ba d z i e P , P I , P I D m o \e m y r o z r e g u l o w a n a s t a w c z y c o [ p r z y p o m o c y
r e g u l a t o r a ?
O D P : T A K
1 5 . B y Bo p y t a n i e o t o c z y n a p o d s t a w i e z n a j o m o [c i o d p o w i e d z i i m p u l s o w e j m o \e m y
w y z n a c z y m o d e l u k Ba d u
O D P : T A K
1 6 . W u k Ba d z i e d y n a m i c z n y m z c z a s e m c i g By m w y j [c i e j e s t s p l o t e m :
O D P : w e j [c i a i c h a r a k t e r y s t y k i i m p u l s o w e j
E l e k t r o n i k a i t e l e k o m u n i k a c j a , S e m e s t r I I I , A u t o m a t y k a i r o b o t y k a ( w y k Ba d )
P y t a n i a z f o r u m w w w . e i t . c o i j a k . p w r . w r o c . p l
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