Stacjonarny robot przemysłowy IRB 1400
Robot IRB 1400 został stworzony i wyprodukowany w szwedzkim oddziale firmy
Asea Brown Boveri Group Ltd (ABB). Model ten został zaprojektowany jako
wielofunkcyjny robot przemysłowy, przystosowany do pracy z różnymi końcówkami
roboczymi.
Pierwszy model został przedstawiony w 1992
roku i uzyskał spory sukces w branży produkcyjnej
(Warto nadmienić, iż robot IRB 1400 jest nadal
produkowany w lekko zmodernizowanej postaci pod
oznaczeniem IRB 1410). Jako robot przemysłowy
sprzedawany był w zestawie:
-manipulatora
-szafy sterowniczej
-panelu sterowania
IRB 1400 posiada 6 osi
obrotowych, dzięki którym robot
dysponuje sześcioma stopniami
swobody.
1. obrót na podstawie
(zakres obrotu 330 o )
przytwierdzonej do podłoża
2. przesunięcie w przód
3. przesunięcie góra-dół
ramienia
4. obrót ramienia wokół
własnej osi
5. przesunięcie góra-dół
końcówki ramienia
6. obrót końcówki wokół
własnej osi
Waga tego robota
wynosi 225 kg, może być
montowany do podłoża, lub
na ruchomej platformie, co
zwiększa jego mobilność. Ramię posiada niecałe 1.5 metra zasięgu, nośność całkowitą
wynoszącą 5kg bez podłączonego przyrządu oraz maksymalną prędkość wynoszącą 2 m/s.
Jak wszystkie roboty firmy ABB, IRB 1400 programuje się w języku RAID.
Programowanie tego robota przemysłowego może odbywać się w trybie offline, przy użyciu
komputera, a następnie wgraniu programu do pulpitu sterowania, lub online, poprzez
symulowanie ruchów ramienia przy użyciu panelu sterowania.
Panel sterowania posiada wiele klawiszy funkcyjnych, joystick o 3 osiach działania
(X, Y, Z), duży monochromatyczny ekran oraz włącznik bezpieczeństwa, który musi być
trzymany przez użytkownika. W momencie puszczenia klawisza bezpieczeństwa, robot jest
unieruchamiany, oraz następuje odcięcie zasilania do ramienia robota W trybie ręcznym, z
powodów bezpieczeństwa maksymalna prędkość ramienia wynosi 250mm/s
Końcówki robocze
Pomimo małej nośności chwytaka (max 5kg minus masa
chwytaka, lub 18 kg, przy mocowaniu do głównego ramienia) IRB
1400 dobrze spisuje się przy manipulacji obiektami, lecz jego zaletą
jest dokładność. Precyzja do jakiej został zaprojektowany (0.04mm)
pozwala robotowi marki ABB idealnie spisywać się przy spawaniu
łukowym.
Najbardziej rozpowszechnionych i zróżnicowanymi
końcówkach są chwytaki, które to służą do precyzyjnego lokowania
obiektu w przestrzeni, dodatkowo występują również chwytaki
wielofunkcyjne, które w trakcie przetrzymywania wykonują na nim operacje takie jak
spawanie, nawiercanie itp.
Kryteria podziału chwytaków:
1. Ze względu na sposób chwytania:
" siłowe
" naprężające
" ściskające
" rozciągające
" przyciągające
" kształtowe
" siłowo-kształtowe
2. Ze względu na budowę
" ze sztywnymi końcówkami chwytnymi
" ze sprężystymi końcówkami chwytnymi
" z elastycznymi końcówkami chwytnymi
" adhezyjne
" podciśnieniowe
" magnetyczne
" specjalne urządzenia chwytające
3. W zależności od sposobu przemieszczania się
końcówek chwytających:
" nożycowe
" szczypcowe
" imadłowe
4. Ze względu na ilość szczęk:
" dwuszczękowe o szczękach
równoległych
" o szczękach kątowych
(rozwarcie do 40 o )
" o szczękach promieniowych
(rozwarcie do 180 o )
" trójszczękowe
" wieloszczękowe
5. Ze względu na parametry użytkowe chwytaki można podzielić według:
" dysponowanej siły uchwytu
" granicznego wymiaru obiektu chwytanego
" dopuszczalnego kształtu obiektu
" czasu uchwycenia obiektu
6. Ze względu na rodzaj uchwytu:
" do uchwytu zewnętrznego
" do uchwytu wewnętrznego
7. Ze względu na napęd:
" mechaniczne
" pneumatyczne
" hydrauliczne
" elektromagnetyczne
Właściwości wpływające na warunki uchwycenia obiektu to:
" masa
" położenie środka ciężkości
" moment bezwładności
" kształt i parametry geometryczne
" tolerancja wykonania miejsc uchwytu
" odporność na naprężenia zewnętrzne
Bibliografia
"Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie" - Jerzy Honczarenko
Specyfikacja techniczna robota IRB-1400 (rab.ict.pwr.wroc.pl)
Oficjalna strona ABB polska (abb.pl)
Strona poświęcona robotom przemysłowym (robotyka.com)
 Instrukcja Obsługi Robota IRB 1400 v3 - ABB