Akademia Górniczo-Hutnicza
im. Stanisława Staszica w Krakowie
WYDZIAA
INŻYNIERII MECHANICZNEJ I ROBOTYKI
LABOLATORIUM Z PODSTAW AUTOMATYKI
SPRAWOZDANIE
Laboratorium nr 3
Temat: Projektowanie układów automatyki z wykorzystaniem Matlaba i Simulinka.
Wykonał:
Piotr Szewczak
gr. 9B,
Mechanika i Budowa Maszyn
Przebieg ćwiczenia:
·ð poznanie sposobów tworzenia liniowych modeli ukÅ‚adów automatyki, zmiana postaci
modeli,
·ð tworzenie schematów blokowych ukÅ‚adów automatyki,
·ð wyznaczanie charakterystyk czasowych i czÄ™stotliwoÅ›ciowych
układów automatyki.
1. Zmiana postaci modeli.
a) Zamiana równania stanu na odpowiednia transmitancje operatorową za pomocą
funkcji Funkcji ss2tf w Matlabie .
[ ] [ ]
= -4 2 = 0 = = 0
0 0
2 -1 1
[L, M] = ss2tf (A, B, C, D)
[ ] [ ]
= =
0 0 2 1 5 0
Tranmitancja operatorowa ma postać :
2
( )
=
+ 5
b) Zamiana transmitancji na równania stanu za pomocą funkcji tf2ss w Matlabie.
A  macierz stanu, B  macierz wejść, C  macierz wyjść, D  macierz transmisji.

( )
=

L=[0 1 1] M=[1 5 1]
[A, B, C, D] = tf2ss (L, M)
[ ] [ ]
= -5 -1 = 1 = = 0
1 1
1 0 0
2. Wyznaczenie charakterystyk czasowych dla pdpkt b.
a.
Charakterystyka impulsowa dla układów ciągłych.
b.
Charakterystyka skokowa dla układów ciągłych.
3. Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych.
a.
Charakterystyka amplitudowo- fazowa dla układów ciągłych.
b.
Charakterystyki częstotliwościowe dla układów ciągłych.
4. Tworzenie schematów blokowych układów automatyki.
Przyjmując następujące dane: Kr = 1.5, Td = 3, Ti = 2 i T = 1 napisać m-plik, który pozwoli
wykreślić charakterystyki: skokową, impulsową, amplitudowo-fazową, logarytmiczną
modułu i fazy dla układu przedstawionego poniżej.
A1=[0 3 0]
B1=[0 1 1]
A2=[0 0 1]
B2=[0 0 1.5]
A3=[0 0 1]
B3=[0 2 0]
[A,B]=parallel(A1,B1,A2,B2)
[L,M]=parallel(A,B,A3,B3)
. ,
Transmitancja zastępcza układu:

Charakterystyki:
a) impulse (L, M)
b) step (L, M)
c) nyquist (L, M)
d) bode (L, M)
5. Zapis modelu w Matlabie i wykreślenie charakterystyk.

( )
a) Transmitancja operatorowa modelu to: =

b) Charakterystyki dla: m1=10, c=0.5, k=2
Charakterystyka impulsowa dla układów ciągłych:
Charakterystyka skokowa dla układów ciągłych.
Charakterystyka amplitudowo- fazowa dla układów ciągłych.
Charakterystyki częstotliwościowe dla układów ciągłych.