2192972538

Rysunek 4: Prezentacja dwóch rozwiązań dla tego samego punktu

3 Kinematyka odwrotna

Celem tej części sprawozdania jest wyznaczenie zależności współrzędych konfiguracyjnych manipulatora ©i, ©2 oraz d₃ gdy dane jest położenie końcówki manipulatora. Sprowadza się to do wykonania odpowiednich przekształceń algebraiczynych wzoru (5). Dla każdego punktu można podać 2 rozwiązania, jedno dla ©2 > 0, i drugie dla ©2 < 0. Zademonstrowano to na rysunku 4.

Dla ©2 > 0 uzyskano następujący rezultat:

^01		-atan2 (?£)
02	=	^0t0n2 (ip.-h)~(9,))
^3		ĄŚt) + k

Dla każdego punktu z poza tych pokrywających się z osią Z, możliwe jest drugie rozwiązanie:

6