3148973157

Automatyka i Robotyka - Semestr VIII

*

2. Roboty mobilne

Wykładowca: dr hab. inż. Grzegorz Granosik (Inst. Automatyki)

Program przedmiotu:

Rys historyczny, podstawowe pojęcia, i klasyfikacja robotów mobilnych. Roboty kołowe, różne konfiguracje, kinematyka, podstawy projektowania. Maszyny kroczące, podział, podstawy projektowania i przykłady konstrukcji, wzorce chodu. Roboty humanoidalne. Napędy robotów mobilnych. Czujniki stosowane w robotach mobilnych. Planowanie trajektorii robotów mobilnych i podstawy nawigacji. Roboty mobilne- przegubowe, serwisowe i specjalne: klasyfikacja, podstawy projektowania, przykłady konstrukcji. Roboty autonomiczne - wprowadzenie. Wykład ilustrowany jest 6 ćwiczeniami w laboratorium robotów mobilnych:

-    Symulacja zachowania robota Hemisson w programie BotStudio

-    Sterowanie robota Hemisson z programu Visual Basic

-    Symulacja i sterowanie robota Khepera II w programi Webots PRO

-    Sterowanie robota Khepera II z programu Matlab

-    Symulacja robotów kroczących w programie Webots PRO

-    Sterowanie robotów humanoidalnych Robonova i Bioloid.