490575378

3.2 Algorytmy sterowania silnikami skokowymi

Sterowanie silników bipolarnych, jak i unipolarnych możemy realizować w różnorodny sposób. Każdy z algorytmów sterujących wykorzystywany jest w praktyce, w zależności od celów, jakości oraz od stopnia skomplikowania układu docelowego. Ogólny podział wyróżnia następujące metody:

-    sterowanie falowe (wave drive)

-    sterowanie pełnokrokowe (fuli step)

-    sterowanie półkrokowe (half step).

Sterowanie falowe jest najprostszym oraz najmniej wydajnym algorytmem. W przypadku bipolarnym wykorzystujemy w trakcie każdego cyklu pojedyncze uzwojenie, zaś w przypadku unipolarnym tylko i wyłącznie % wszystkich uzwojeń. Graficzny opis tej metody przedstawiono na rysunku nr 6.

Rys. 6 Schemat sterowania falowego w silniku unipolarnym [4]

Algorytm pełnokrokowy jest prostą oraz dającą dobry moment obrotowy metodą sterującą. W każdej fazie cyklu zasilane są oba uzwojenia niezależnie od typu silnika, co znacznie poprawia m.in. jego moc. Sekwencja sterująca w tym algorytmach powtarza się co cztery impulsy generatora taktującego. Przedstawia to rysunek nr 7.

Rys. 7 Schemat sterowania pelnokrokowego w silniku bipolarnym [4]

Sterowanie półkrokowe jest najczęściej wykorzystywanym sposobem sterowania, łączącym w sobie dwa powyżej omówione algorytmy. W tym przypadku zasilane się na przemian jedno lub dwa uzwojenia silnika. Realizacja tego typu niesie za sobą zmniejszone osiągi układu, jednak znacząco poprawia precyzje (zmniejsza o połowę skok elementarny) oraz tłumi skłonność układu do rezonansów mechanicznych. Sekwencja sterująca w tej procedurze powtarza się co osiem impulsów generatora taktującego. Ogólny schemat zasilania uzwojeń przedstawiono na rysunek nr 8.