8189129840

Lab. ISS

3.3. Przekształcenie Z

F(z) = ^ /(n)z "

%% definicja obiektu - transmitancja operatorowa Gl=tf([2],[10 1]);

%% przejście na dziedzinę dyskretną Ts=0.1;

G12=c2d(Gl,Ts);

3.4. Transmitancje klasycznych regulatorów dyskretnych

Algorytm pozycyjny z całkowaniem metodą prostokątów sposobem różnic wstecznych:

Algorytm przyrostowy (prędkościowy):

Transmitancja dyskretnego regulatora PID:

T_d 1 - 2z^-1 + z^-2' ⁺ ¥_s i - z^-1

©M. Nowak Strona 10