9414912285

Równanie ruchu układu naoedoweao Rozważmy prosty układ napędowy:
1---_ Mb .-—- S--MR Me JsJg+J,,,, - wypadkowy moment bezwładność * M(+) M=f(o>) Mk N Praca silnikowa\ Mb=f(m)	Faktycznie M oraz Mb mają znaki przeciwne. Z tego powodu, dla wygody, umówiono się rysować M oraz Mb w jednej ćwiartce pamiętając, iż Mb posiada znak „ - ", który piszemy sporadycznie. Dowolna różnica momentów Me - Mb = Md - stanowi moment dynamiczny.
Mb=fM 1 ^PraC8prądni“^wa	Stan ustalony iest szczeaólnvm DrzvDadkiem stanu Drzeiścioweao.
M(-)	29

Napęd elektryczny, sem. V

Stan ustalony jest wtedy, gdy jest zerowy moment dynamiczny.

Ogólna postać równania ruchu układu napędowego posiada następującą postać: ______

Md = Me-Mb = J — + ~— dt 2 dt

gdzie: J [kgm²]- zastępczy moment bezwładności układu.

Czasami J zależy od położenia i wtedy

^{<y =} ~7~ a równanie ruchu przyjmie postać: Md = J — + — — = Me - Mb dt    k n k-    dt 2 da

W naszych rozważaniach będziemy się ograniczać do przypadków, gdy J=const. W tym przypadku równanie ruchu przyjmie postać:

Md = Me-Mb = J — dt

Me - Mb>0    wzrost prędkości,

Me - Mb<0    zmniejszanie się prędkości.

30