1588094349

1.4. Rekonstrukcja sceny trójwymiarowej 11

związanych z wzajemnym przesunięciem obrazów tego punktu w obu kamerach) [8]. Podczas rozwiązywania problemu dysparycji należy przyjąć jeden z obrazów stereoskopowych jako obraz odniesienia. Jeżeli punktowi z obrazu odniesienia (np. prawego) p_r odpowiada punkt z drugiego obrazu (lewego) pi, to dysparycja między tymi punktami dana jest wzorem:

d_ri = xi — x_r

Dla kanonicznego układu kamer dysparycja przyjmuje zawsze wartość nieujemną. Dla punktów leżących nieskończenie daleko od kamer (w praktyce od pewnej skończonej odległości zależnej od rozdzielczości kamer) dysparycja wynosi 0 (xi = x_T). Współrzędne każdego punktu P (X, Y, Z), który jest widoczny w obu kamerach, można wyznaczyć ze wzorów [9]:

_ B (x_r + xi - 2xo)

2 (d_ri)

dri

gdzie:

B - baza układu kamer

y = yi = y_r

d_ri - dysparycja f_p - ogniskowa kamer podana w liczbie pikseli xo - współrzędna środka obrazu, przez którą przechodzi oś kamery

Powyższe wzory wyznaczają współrzędne względem układu o początku umieszczonym w środku odcinka łączącego ogniska obu kamer.

Ze względu na dyskretny (nieciągły) charakter dysparycji, wyznaczanie położenia obserwowanych obiektów jest już z założenia obarczone pewnym błędem. Błąd ten jest tym większy, im dalej od kamery znajduje się dany obiekt (rysunek 1.7). Wyznaczenie dysparycji dla każdego punktu obrazu tworzy gęstą mapę dysparycji (mapę głębi) [8].

Rysunek 1.7: Rozmieszczenie punktów w przestrzeni dla kolejnych wartości dysparycji

M. Panuś Stereowizja z wykorzystaniem wielu kamer