1588094350

2. Korekcja zniekształceń geometrycznych kamery, rektyfikacja obrazów

2.1. Rzeczywisty układ kamer

W praktycznych konstrukcjach układów stereowizyjnych bardzo trudno jest uzyskać kanoniczny układ kamer. Stosując jednak odpowiednie rzutowanie, można przekształcić współrzędne pary obrazów z układu niekanonicznego do współrzędnych układu kanonicznego. Przekształcenie takie określa się mianem rektyfikacji obrazów stereo [2], W celu znalezienia pary odpowiednich macierzy przekształcających, konieczne jest przeprowadzenie kalibracji układu stereowizyjnego ze względu na zewnętrzne oraz wewnętrzne parametry kamer [9].

2.2. Parametry wewnętrzne kamery

Parametry wewnętrzne określają zniekształcenia geometryczne wprowadzane przez układ optyczny kamery. Część parametrów wewnętrznych zgrupowana jest w tzw. macierzy kamery [2, 1 ]

	' fx	7 x0
A =	0	fy yo
	0	^0 1

gdzie:

f_x, f_y - ogniskowa kamery wyrażona w liczbie pikseli (dla osi x i y),

xq, yo - współrzędne punktu głównego (punkt przecięcia osi kamery z płaszczyzną obrazu),

7 - współczynnik określający kąt miedzy osiami x i y czujnika kamery (dla prostopadłych 7 = 0),

Macierz ta określa związek pomiędzy tzw. znormalizowanymi współrzędnymi punktu w przestrzeni, danych wzorami: x_n — X/Z i y_n — Y)Z a odpowiadającymi im współrzędnymi punktów rejestrowanego obrazu x_p, y_p [9, 1] (rysunek 2.1)

Xp		xn
yp	= Ax	yn
1		1

12