1907968071

1907968071



5


Laboratorium Podstaw Robotyki - 5

1.4    Napisać definicję macierzy rotacji u w reprezentacji ZYZ definiującą układ współrzędnych {3} jako złożenie następującej sekwencji obrotów realizowanych względem osi układu ustalonego (tu: układu {0}):

Al. obrót wokół osi Z o kąt 0 = ^ [rad],

A2. obrót wokół osi Y o kąt d = f [rad],

A3. obrót wokół osi Z o kąt ip = —7r[rad].

Naszkicować układ {0}, układ {3} i wszystkie układy pośrednie związane z obrotami składowymi. Na podstawie wykonanego rysunku napisać postać wynikowej macierzy rotacji i?3„.

1.5    Korzystając z funkcji rotz, roty, rotx obliczyć macierz rotacji u i porównać ją z wyprowadzoną wyżej postacią. Zwizualizować orientację układu {3} w układzie zerowym za pomocą funkcji tr3d.

1.6    Powtórzyć wszystkie powyższe operacje przyjmując teraz, że macierz b wynika ze złożenia obrotów A1-A3 względem osi układów bieżących. Wynik sprawdzić korzystając z funkcji eul2tr. Porównać otrzymaną macierz obrotu b z macierzą u. Zwizualizować orientację otrzymanego układu {3} w układzie zerowym za pomocą funkcji tr3d.

1.7    Napisać definicję macierzy rotacji u w reprezentacji XYZ definiującą układ współrzędnych {3} jako złożenie następującej sekwencji obrotów realizowanych względem osi układu ustalonego (tu: układu {0}):

BI. obrót wokół osi X o kąt 4> = §[rad],

B2. obrót wokół osi Y o kąt d = f [rad],

B3. obrót wokół osi Z o kąt tp = —n[rad].

Naszkicować układ {0}, układ {3} i wszystkie układy pośrednie związane z obrotami składowymi. Na podstawie wykonanego rysunku napisać postać wynikowej macierzy rotacji R$u-

1.8    Korzystając z funkcji rotz, roty, rotx obliczyć macierz rotacji R^u i porównać ją z wyprowadzoną wyżej postacią. Wynik sprawdzić korzystając z funkcji rpy2tr. Zwizualizować orientację układu {3} w układzie zerowym za pomocą funkcji tr3d.

1.9    Powtórzyć wszystkie powyższe operacje przyjmując teraz, że macierz b wynika ze złożenia obrotów B1-B3 względem osi układów bieżących. Porównać otrzymaną macierz obrotu i?3b z macierzą u- Zwizualizować orientację otrzymanego układu {3} w układzie zerowym za pomocą funkcji tr3d.

0

-1

0 '

-1

0

0

0

0

-1


1.10 Dana jest macierz obrotu:

Naszkicować orientację układu współrzędnych {A} w układzie bazowym {£?}.

1.11    Korzystając z funkcji tr2eul oraz tr2rpy obliczyć kąty Eulera odpowiadające zadanej orientacji Rą. Zinterpretować otrzymane wyniki.

1.12    W opariu o przeprowadzoną interpretację i korzystając z funkcji rotz, roty, rotx obliczyć ponownie macierz R% jako złożenie odpowiednich rotacji składowych.



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
Laboratorium Podstaw Robotyki - 5 Z macierzami rotacji związane są dwa podstawowe zadania
Laboratorium Podstaw Robotyki jest wyposażone w dwa roboty przemysłowo-ednkacyjne typ L2, produkcji
Laboratorium Podstaw Robotyki Politechnika Poznańska Katedra Sterowania i Inżynierii SystemówĆWICZEN
Laboratorium Podstaw Robotyki - 5 natarcia (podjazdu) narzędzia robota (patrz rys. 2). Pozycję począ
3 Laboratorium Podstaw Robotyki - 5 gdzie nx,ny,nz stanowią składowe wersora n wzdłuż odpowiednich o
Laboratorium Podstaw Robotyki - 52 Transformacje jednorodne Transformacje jednorodne umożliwiają
Laboratorium Podstaw Robotyki - 5 K2. zadanie kinematyki odwrotnej położenia IKin - polega ono na ok
Laboratorium Podstaw Robotyki - 5 Przy tak zdefiniowanych parametrach i układach współrzędnych
9 Laboratorium Podstaw Robotyki - 5 3.1    Zapoznać się z opisem następujących funkcj
Laboratorium Podstaw Robotyki Politechnika Poznańska Katedra Sterowania i Inżynierii SystemówĆWICZEN
75* 75* 10 Laboratorium Podstaw Robotyki - 6 =ńpplication manager= — teaching "frane
11 Laboratorium Podstaw Robotyki - 6 =Jog Interface Tool:(Palette) gripper Frerne:(PaleCte)
12 Laboratorium Podstaw Robotyki - 6 •    tool - typ opisujący narzędzie, zawiera
13 Laboratorium Podstaw Robotyki - 6 •    for <num nCounter> = <num nBeginni
14 Laboratorium Podstaw Robotyki - 6 Rysunek 10: Widok pola Data w oknie głównym projektu.4.1
15 Laboratorium Podstaw Robotyki - 6 sięgu aplikacji) (patrz rys. 11). Okno zawiera typy proste i zł
16 Laboratorium Podstaw Robotyki - 6 Rysunek 12: Widok emulatora kontrolera w SRS. a   &nb
17 Laboratorium Podstaw Robotyki - 65.1 Przebieg zadania 5.1    Ułożyć klocki na
2 Laboratorium Podstaw Robotyki - 6 Rysunek 1: Manipulator Staubli TX60. Na rysunku oznaczono numery

więcej podobnych podstron