3071579915

Opis w przestrzeni zmiennych stanu - zmienne fizykalne

Model fizykalnych zmiennych stanu, można wyznaczyć, na podstawie układu równań wiążących zależności elektryczne i mechaniczne silnika DC

(4)

(5)

f Uz — Rw 'w + l-w --1“ ^e^ws

1    du_s ^d‘

I km i w —    --1”    + Mobc

po przekształceniu

, Rw. -u)s — —/, y f	"^+t:^Uz
-uj~ -\——L ^5 J *

f ^dA J ^dt

| duj_s ( ~dt

można przyjąć następujący wektor stanu i sterowań

U_z

Mobc J

= (6)