Na podstawie zasady d’Alemberta zachodzi równowaga momentów sił
Mm(t) =Me(t)
W dziedzinie operatorowej, zakładając stały moment obciążenia
( s2Jip(s) + sBtp(s) + Kmi(s) = 0
\u(s) = Ri(s) + sLi(s) + sKe<p(s) => i(s) = u<'s^s^cLfi(s'1
Zakładając jako wejście napięcie u, a jako wyjście kąt obrotu otrzymujemy następującą transmitancję
G( X _Krn_
U —s3JL — s2{JR — BR) + s(Ke — BB)