5236001158

Dane

START

I

Orientacja początkowa efektora: a, p Wymiary geometryczne manipulatora: m, k Badana wysokość H do wyznaczenia strefy S_i

Rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki Wyznaczenie charakterystycznych punktów efektora

(algorytm rozwicpywania zgodnie z rys. 6.5)

i = 0;

H, = i *0,01 * H/h

I

Wyznacz strefą S_H dla H = H_;

(algorytm wyznaczania zgodnie z rys. 6.11)

Widok z góry

Widok akson o m e ti ycz ny

H/nł

⁰⁴°W

f>^T J	\ M
END I	f END