5236001114

Dane

Dwa położenie efektora: x_s, y_s, z_s, a, p, 0 Wymiary geometryczne manipulatora: m, k

I

Rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki Wyznaczenie położenia początkowego i końcowego

(algorytm rozwiązywania zgodnie z rys. 6.5)

l

Wyznaczenie wielkości zmian położenia i orientacji Wyznaczenie optymalnej liczby podziałów toru

i?

I

Rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki dla wszystkich punktów ocechowanego toru

I

I

Animacja ruchu manipulatora

(ze wskazaniem położeń osobliwych)

Wyznaczenie i wykreślenie torów podpór napędowych 1 "-

END