5236001116

Dane

Dwa położenia efektora: x_s, y_s, z# a, p, 9 Dwa we Dory prędkości efektora: V_x, V_Y, V_z Wymiary geometryczne manipulatora: m, lc Czas przejścia między położeniami: T_s

Wyznaczenie funkcji bazowych Hermite ’a oraz ich pochodnych (6.605)

l

Wyznaczenie krzywej parametrycznej x(t), y(t) z(t) Hermite’a <6.606) i zmodyfikowanej parametrem T_s (6613)

I

Wyznaczenie prędkości i pizy śpieszenia punktów bzy w ej V ft), V_Y(t) V_z(t) Pochodne Hermite ’a <6.608)(6.610) i zmodyfikowane parametrem T, (6.611)(6.612)

T

^Wyznaczenie przebiegów prędkości i przyśpieszenia^