5783291381

Rozdział 1

Trochę o robotach

Według definicji ISO: „manipulacyjny robot przemysłowy jest automatycznie sterowaną, programowaną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną o wielu stopniach swobody, stacjonarną lub mobilną dla różnych zastosowań przemysłowych”. Programowana maszyna oznacza możliwość łatwego programowania (zmiany programów), ruchów lub funkcji bez zmiany struktury mechanicznej lub układów sterowania. Wielozadaniowa maszyna oznacza, że może być ona adaptowana do różnych zastosowań przez zmianę struktury mechanicznej lub układu sterowania

1.1    Jeszcze trochę o robotach

1.1.1    Struktura kinematyczna

Struktura kinematyczna robota przemysłowego dotyczy rozmieszczenia jego elementów składowych wraz z możliwymi relacjami zachodzącymi między nimi włącznie. Możliwości manipulacyjne członów robota przyjęto określać, stosując trzy układy odniesienia:

•    Globalny, oznaczany literą W, dotyczący przemieszczania robota względem stanowiska roboczego.

•    Maszynowy, oznaczany literą R, dotyczący przemieszczania ramion maszyny względem zamocowania.

•    Narzędzia, oznaczany literą T, dotyczący przemieszczania chwytaka lub narzędzia.

Rozbudowanie struktury kinematycznej robota powyżej sześciu stopni swobody jest rzadko spotykane. Stosuje się je wówczas, gdy chwytak operuje w ograniczonej i trudno dostępnej przestrzeni (np. zgrzewanie wewnątrz karoserii samochodu).