7368841344

2. Podejście mechatroniczne

W rozdziale tym spróbujemy przedstawić istotę podejścia mechatronicznego. Na dwóch przykładach - ładowarki palet i nawijarki nici - pokażemy istotę mechatro-nizacji. Będą one podstawą do wyprowadzenia ogólnej struktury urządzenia mechatronicznego. Na trzecim przykładzie - „mechatronicznej” pułapki na myszy -spróbujemy pokazać, kiedy stosowanie podejścia mechatronicznego ma sens.

2.1 Ładowarka palet - dwie struktury

Podstawowym celem ładowarki, pokazanej na rys. 2. la, jest podnoszenie palet i umieszczanie ich zgodnie z potrzebami. Do wykonania takiego zadania konieczne jest sterowanie pozy cją wideł zamocowanych na końcu wysięgnika teleskopowego, który może obracać się dokoła osi poziomej. Taka konstrukcja mechaniczna - z podstawowymi parametrami r i 9 - jest stosowana przede wszystkim z powodu dużego zasięgu przy stosunkowo małych rozmiarach maszyny.

Rys. 2.1. Ładowarka z podstawowymi parametrami w układzie biegunowym (a) i kartezjańskim (b)

Konstrukcja taka nie nadaje się jednak zbyt dobrze do układania palet w stosy. Operator zwykle chce wtedy poruszać widłami poziomo (w celu uchwycenia lub uwolnienia wideł od palety) lub pionowo (w celu podniesienia lub opuszczenia palety). Ruchy zadania mają więc charakter kartezjański (x, y), w przeciwieństwie do biegunowego (r, 0) charakteru ruchu konstrukcji. Efekt: jeżeli operator chce poruszyć widiami w kierunku x lub y, zgodnie z naturą zadania, to musi operować