9574065305

ĆW.4. Sterowanie w ramach struktury PD serwomechanizmu dwudyskowego.

W ćwiczeniu, badane jest sterowanie serwomechanizmu edukacyjnego w konfiguracji z dwoma dyskami za pośrednictwem regulatora PD. Sterowanym wyjściem obiektu regulacji jest, z założenia, położenie dolnego dysku 0\. W praktyce, układ tego typu nazywany jest współ- rozmieszczonym („coliocated”), ponieważ sygnał wyjściowy pobierany jest z sensora, położenie którego jest ściśle sprzężone z położeniem serwomotoru.

Dodanie sprężyny i drugiej inercji zwiększa liczbę stopni swobody urządzenia. Dynamika urządzenia staje się wówczas typu oscylacyjnego. Sterowanie typu „coliocated’ PD, jest powszechnie stosowane w przemyśle. Można je stosować w tych sytuacjach, gdy pomiędzy serwomotorem i inercją występuje połączenie elastyczne, a sterowny obiekt znajduje się blisko serwomotoru. W przypadku znaczniejszego oddalenia obiektu sterowanego (inercja oddalona) metoda ta posiada ograniczenia.

Rys.9. Struktura sterowania dla doświadczeń w ćwiczeniu 5.

W trakcie ćwiczenia należy zaprojektować sterownik i obserwować efekty jego oddziaływania na system fizyczny. Następnie, w wyniku przeprowadzenia sekwencji doświadczeń związanych z modyfikacją parametrów regulatora PD i porównywaniem własności wynikowych układów regulacji, uzyskuje się regulator spełniający sformułowane wymagania.

Sekwencja działań przy badaniu sterowania proporcjonalno - różniczkowego (PD)

1. Ustaw urządzenie w konfiguracji z dwoma stopniami swobody (rys.3 wolny-wolny lub rys. 6b). Ustawienie obciążników zgodnie z zadaniem indywidualnym sformułowanym przez wykładowcę.

18