9574065301

ĆW.3. Sterowanie w ramach struktury PIP serwomechanizmu iednodyskowego.

Doświadczenia demonstrują niektóre kluczowe pojęcia związane z regulacją proporcjonalno -różniczkową (PD), następnie poprzez dodanie działania całkowego, regulację PID. Sterowanie tego rodzaju znajduje szerokie zastosowanie w przemysłowych układach sterowania. Schemat blokowy układu regulacji z regulatorem PID w torze głównym i obiektem sterowanym typu ciała sztywnego z określonym momentem bezwładności pokazano na rysunku 7a (tarcie pominięto). Rysunek 7b pokazuje nieco inną wersję tego układu. Człon różniczkujący znajduje się tu w torze sprzężenia zwrotnego. Oba układy są rozpowszechnione. Maja one takie same właściwości pod względem stabilności i identyczne położenie biegunów. Różnią się tylko odpowiedzią na zmianę wymuszenia r(l).

Transmitancje operatorowe układu zamkniętego dla poszczególnych przypadków:

(5-9a)

(5-9b)

_ 0(s) _ (kto/JKkjS¹ +k_ps+k,) r(s) s³ +(k_hu / J)(k_ds² +k_ps+k_l)

AM (kJJKk^+k,)

r(s) s³ +(k_hKl J\k_ds² + k_ps + k.)

W pierwszej części tego ćwiczenia powinniśmy zbadać sterowanie typu PD (kj = 0). W sytuacji, gdy człon różniczkujący kjs znajduje się w torze sprzężenia zwrotnego zastępcza transmitancja operatorowa układu regulacji redukuje się do:

e» = M =

r(s)

s +(k_h./J)(k_ds +k_p)

(5-10)

Po zdefiniowaniu

k_dk_lm,

(5-11)

(5-12)

k_tlk_lm

2 J(o_n    2jJk_pk_lm

możemy wyrazić ją w postaci standaryzowanej

c(s) =

.s +2 Cto„s + a)„

(5-13)

14