1.Wstęp teoretyczny:

Roboty przemysłowe Irp-6 są uniwersalnymi środkami automatyzacji procesów przemysłowych, przede wszystkim procesów uciążliwych lub trudnych do wykonania przez człowieka. Roboty mogą być stosowane do automatyzacji prac wykonywanych przez maszyny lub mogą same wykonywać pewne prace przy użyciu narzędzi, jak np. spawanie łukowe, szlifowanie, stępianie krawędzi.

System sterowania robota jest oparty na technice komputerowej co umożliwia robotowi wykonanie skomplikowanych funkcji, jak: układanie lub pobieranie przedmiotów według wzoru, realizację bardzo długich programów, ruch prostoliniowy - pionowy lub poziomy, poszukiwanie przedmiotów o nieznanym z góry położeniu. Możliwe jest również dokonywanie poprawek w programach, wykonywanie skoków

warunkowych itp. Funkcje te umożliwiają użytkownikowi stosowanie robotów do różnych skomplikowanych zadań bez konieczności stosowania specjalnych urządzeń współpracujących z robotami.

Roboty składają się z części manipulacyjnej i oddzielonej konstrukcyjnie szafy sterowniczej. W szafie sterowniczej są umieszczone moduły układu sterowania łącznie ze sterownikami mocy silników, dzięki czemu część manipulacyjna jest nieduża i lekka, szafa sterownicza z elektronicznymi elementami układu sterowania może być umieszczona oddzielnie z dala od części manipulacyjnej, co stosuje się w przypadku pracy robota w szczególnie ciężkich warunkach otoczenia.

2.Cel ćwiczenia:

Celem ćwiczenia było zaprogramowanie robota Irp-6 w ten sposób, aby wkładał swoją końcówkę w odpowiednie otwory w metalowym pudełku.

Kolejność wkładania końcówki w odpowiednie otwory mogliśmy ustalać

naciskając odpowiednie przyciski (od 1 do 5) na pulpicie sterującym.

3.Dane techniczne robota Irp-6:

Liczba stopni swobody 5

Dopuszczalne obciążenie 6 kg

Powtarzalność pozycjonowania ± 0,2 mm

Ruch obrotowy:

- zakres obrotu 340^o

- max. prędkość 95^o/s

Ruch ramienia dolnego:

- zakres ruchu wokół pozycji pionowej ± 40^o

- max. prędkość 90^o/s

Ruch ramienia górnego:

- zakres ruchu wokół pozycji poziomej +25^o, -40^o

Ruch przegubu (skręcanie):

- zakres ruchu ±180^o

- max. prędkość 195^o/s

Ruch przegubu (pochylenie):

- zakres ruchu ±90^o

- max. prędkość 115^o/s

Przestrzeń robocza 1,4 m³

Masa części manipulacyjnej 125 kg

Odległość między szafą sterowniczą

a częścią manipulacyjną standard 6 m

PROGRAM

10 NARZĘDZIE 1

20 PRĘDKOŚĆ = 500 mm/s, PRĘDKOŚĆ MAX. = 1000mm/s

30 POZYCJA QLIN T = 2s, ZGRUBN, BWZG

40 USTAW WYJŚCIE [8] = 1

50 CZEKAJ AŻ WEJŚCIE [8] = 1

60 POZYCJA QLIN T = 2s, ZGRUBN, BWZG

70 USTAW WYJŚCIE [1] = WEJŚCIE [1]

80 USTAW WYJŚCIE [2] = WEJŚCIE [2]

90 USTAW WYJŚCIE [3] = WEJŚCIE [3]

100 USTAW WYJŚCIE [4] = WEJŚCIE [4]

110 USTAW WYJŚCIE [5] = WEJŚCIE [5]

120 SKOK DO 170, GDY WEJŚCIE [1] = 0

130 USTAW WYJŚCIE [1] = 0

140 POZYCJA QLIN T = 2s, ZGRUBN, BWZG

150 CZEKAJ 2s

160 POZYCJA QLIN T = 2s, ZGRUBN, BWZG

170 POZYCJA QLIN T = 2s, ZGRUBN, BWZG

180 SKOK DO 230, GDY WEJŚCIE [2] = 0

190 USTAW WYJŚCIE [2] = 0

200 POZYCJA QLIN T = 2s, ZGRUBN, BWZG

210 CZEKAJ 2s

220 POZYCJA QLIN T = 2s, ZGRUBN, BWZG

230 POZYCJA QLIN T = 2s, ZGRUBN, BWZG

240 SKOK DO 290, GDY WEJŚCIE [3] = 0

250 USTAW WYJŚCIE [3] = 0

260 POZYCJA QLIN T = 2s, ZGRUBN, BWZG

270 CZEKAJ 2s

280 POZYCJA QLIN T = 2s, ZGRUBN, BWZG

290 POZYCJA QLIN T = 2s, ZGRUBN, BWZG

300 SKOK DO 350, GDY WEJŚCIE [4] = 0

310 USTAW WYJŚCIE [4] = 0

320 POZYCJA QLIN T = 2s, ZGRUBN, BWZG

330 CZEKAJ 2s

340 POZYCJA QLIN T = 2s, ZGRUBN, BWZG

350 POZYCJA QLIN T = 2s, ZGRUBN, BWZG

360 SKOK DO 410, GDY WEJŚCIE [5] = 0

370 USTAW WYJŚCIE [5] = 0

380 POZYCJA QLIN T = 2s, ZGRUBN, BWZG

390 CZEKAJ 2s

400 POZYCJA QLIN T = 2s, ZGRUBN, BWZG

410 SKOK DO 30

---