Elektronika i telekomunikacja, Semestr III, Automatyka i robotyka (wykład)

Pytania z forum www.eit.coijak.pwr.wroc.pl

KOLOKWIUM z Automatyki i Robotyki wykład godz. 9.15 – 27 stycznia 2009

1.

Czy PID zawiera człon całkujący?

ODP : TAK

Regulator PID (ang. proportional-integral-derivative controller - regulator proporcjonalno-
całkująco-różniczkujący) - w automatyce, regulator składający się z członu proporcjonalnego
P o wzmocnieniu kp, całkującego I o czasie zdwojenia Ti oraz różniczkującego D o czasie
wyprzedzenia Td. Jego celem jest utrzymanie wartości wyjściowej na określonym poziomie,
zwanym wartością zadaną.

2. Wzór na sygnał wejściowy regulatora:

ODP : e = yzad – y

3. Jaki język jest najczęściej stosowany w programowaniu PLC?
ODP : drabinkowy (LD - Ladder).

Generalnie tych „popularnych” języków jest 6

4. Robot ma 2 przeguby klasy 4 i 2 przeguby 5 klasy. Jaka jest jego manewrowość?
ODP: 6

Manewrowość manipulatora - liczba swobody dla łańcucha, [b]który ma unieruchomiony
pierwszy i ostatni człon.[/b] M=R-6 gdzie R to ruchliwość.
Ruchliwość - to liczba stopni swobody łańcucha kinetycznego z [b]unieruchomionym I
członem

5. Najdokładniejsza metoda pozycjonowania wózków AGV?
ODP: laserowa

Na wykładzie jest opowiedz

6. Jaką funkcję uzyskujemy przy transformacji Laplace'a sygnału rzeczywistego:

c) funkcja zespolona zmiennej zespolonej

Należy zwrócić uwagę na rozróżnienie pomiędzy pojęciem transformaty, a transformacji
Laplace'a. Zgodnie z powyższą definicją transformacja Laplace'a jest przekształceniem zbioru
funkcji, dla których całka Laplace'a jest zbieżna w zbiór funkcji zespolonych zmiennej
zespolonej. Natomiast transformata Laplace'a jest jedynie obrazem pewnej funkcji f(t) przez
transformację Laplace'a.

7. Robot IRB 1400:

ODP: antropomorficzny – OOO

8. Odpowiedź skokowa członu całkującego jest funkcją:

Elektronika i telekomunikacja, Semestr III, Automatyka i robotyka (wykład)

Pytania z forum www.eit.coijak.pwr.wroc.pl

ODP: ROSNĄCĄ

9. Czym jest uchyb w regulatorze:

ODP: wejściem układu sterującego

10. Jak wykonywane są instrukcje w sterowniku PLC?

ODP: krokowo

O ile „wykonywane” jest jednoznaczne z „realizowane”

Sterowniki PLC (ang. Programmable Logic Controller) - programowalny układ, którego
program zapisany w jego pamięci i wykonywany jest w sposób cykliczny. Program
wykonywany jest podczas cyklu. W trakcie cyklu realizowane jest: 1. Autodiagnostyka 2.
Odczyt wejść 3. Realizacja programu 4. Ewentualna komunikacja 5. Ustawienia wyjść

11. Robot programowalny przez tzw. uczenie należy do robotów:

ODP : 2 generacji

12. Wczesne sterowniki PLC nie realizowały:

ODP: Przetwarzania sygnałów analogowych

13. Który protokół nie jest protokołem przemysłowym?

ODP: UDP

14. Czy w układzie P, PI, PID możemy rozregulować nastawę czy coś przy pomocy
regulatora?

ODP: TAK

15. Było pytanie o to czy na podstawie znajomości odpowiedzi impulsowej możemy
wyznaczyć model układu

ODP: TAK

16. W układzie dynamicznym z czasem ciągłym wyjście jest splotem:

ODP: wejścia i charakterystyki impulsowej