1

Podstawy Robotyki

ETI

Program wykładów

Data

Nr

wykł

adu

PR EA W

JW

Poj.

W MB

Zawartość

0

Wprowadzenie

P 15
W 23

1. Organizacja przedmiotu
2. Słowo wstępne - Robotyka w XXI wieku
3. Rys historyczny rozwoju robotyki

i sytuacja obecna

3.1. Rys historyczny rozwoju robotyki
3.2. Rozwój robotyki przemysłowej

4. Zakres i problematyka badawcza robotyki
5. Prawa robotyki

1

Roboty przemysłowe jako narzędzia

1.1

P 42
W 45

Interpretacja systemowa różnych form pracy ludzkiej

1. Praca bez narzędzi
2. Praca z narzędziami prostymi
3. Praca z narzędziami złożonymi
4. Automatyzacja obróbki przedmiotu
5. Praca z urządzeniami złożonymi obsługiwanymi przez roboty
6. Praca z narzędziami złożonymi, obsługiwanymi przez manipulatory
śledzące

1.2

P 33
W 33

Rozwój robotów

1. Przyczyny rozwoju robotów
2. Etapy rozwoju robotów przemysłowych
3. Perspektywy rozwoju robotów przemysłowych

1.3

P 30
W 15

Definicje i klasyfikacja robotów przemysłowych

1. Definicje podstawowe
2. Klasyfikacja robotów przemysłowych

2.1. Klasyfikacja robotów ze względu na budowę jednostki kinematycznej

2.2. Klasyfikacja robotów ze względu na strukturę kinematyczną
2.3. Klasyfikacja robotów ze względu na sterowanie
2.4. Klasyfikacja robotów ze względu na liczbę stopni swobody i

rodzaj napędu

2.5. Klasyfikacja robotów ze względu na inne kryteria

1.4

P 0,3
W 0,4

Wstęp do teorii maszyn i mechanizmów – czyli jak to

drzewiej bywało

2

2

Mechanizmy płaskie i manipulatory
1. Podstawowe pojęcia i metody

1.1. Podstawowe pojęcia i definicje

1.1.1. Mechanizmy i ich struktury
1.1.2. Manipulatory
1.1.3. Kinematyka
1.1.4. Dynamika
1.1.5. Wielkości dynamiczne
1.1.6. Zasady dynamiki
1.1.7. Układy dynamiczne
1.1.8. Sterowanie mechanizmów i manipulatorów
1.1.9. Urządzenia i komputery
1.1.10. Czujniki i sensory

2. Metody kinematyki mechanizmów i manipulatorów

3. Metody dynamiki mechanizmów i manipulatorów

4. Metody syntezy mechanizmów i manipulatorów

5. Metody sterowania mechanizmów i manipulatorów

P 53
W 62

6. Metody pomiarów i badania mechanizmów i manipulatorów

3

Budowa robotów przemysłowych

3.1

1. Podstawowe zespoły i układy robotów przemysłowych

2. Roboty monolityczne o szeregowej strukturze
kinematycznej

2.1. Roboty o strukturze kinematycznej przegubowej
2.2. Roboty o strukturze kinematycznej sferycznej
2.3. Roboty o strukturze kinematycznej cylindrycznej
2.4. Roboty o strukturze kinematycznej SCARA
2.5. Roboty o strukturze kinematycznej PUMA
2.6. Roboty o strukturze kinematycznej kartezjańskicj

3.2

2.7. Roboty wielokorbowe

3. Roboty o budowie modułowej i szeregowej strukturze
kinematycznej

3.1. Wiadomości wstępne
3.2. Aluminiowe profile konstrukcyjne

3.3

P 133
W 209

3.3. Przykłady budowy modułowej

4. Roboty i manipulatory o strukturach równoległych

4.1. Manipulatory równoległe o trzech stopniach swobody

4.1.1. Płaskie manipulatory równoległe

3.4

P 93
W 133

4.1.2. Sferyczne manipulatory równoległe

3

4.2. Przestrzenne manipulatory równoległe o większej liczbie stopni

swobody
4.2.1. Platforma Stewarta i Stewarta-Gougha
4.2.2. Manipulator równoległy o strukturze POLMAN
4.2.3. Manipulator równoległy typu DELTA

5. Roboty i manipulatory o strukturach hybrydowych

5.1. Manipulator o strukturze hybrydowej PAROS-4

3.5

5.2. Manipulator o strukturze hybrydowej Georg V

6. Roboty mobilne

6.1. Roboty poruszające się po stałym torze jezdnym

3.6

6.2. Autonomiczne roboty mobilne

7. Konstrukcje robotów przemysłowych

7.1. Wstęp
7.2. Podstawowe określenia i podział robotów

7.2.1. Obszar efektywnego stosowania robotów

przemysłowych

7.2.2. Podstawowe klasy robotów przemysłowych
7.2.3. Cechy robotów przemysłowych

7.3. Roboty w przemyśle

7.3.1. Najczęściej stosowane typy robotów w przemyśle
7.3.2. Roboty przemysłowe IRp-6; -10
7.3.3. Robot przemysłowy IRb – 6
7.3.4. Robot IRb-6 zastosowany w przemyśle
7.3.5. Robot przemysłowo-edukacyjny L-1
7.3.6. Robot przemysłowy RV M1
7.3.7. Manipulatory PMM
7.3.8. Robot przemysłowy typu PRO-30 i jego odmiany
7.3.9. Maszyna manipulacyjna

3.7

P 11
W 19

7.3.10. Roboty przemysłowe typu ARC Mate

Konstrukcja mechaniczna manipulatora
1. Pojęcia i definicje
2. Podstawowe podzespoły manipulatorów
3. Konstrukcja mechaniczna manipulatora
4. Klasyfikacja manipulatorów
5. Elementy mechaniczne manipulatorów

3.8

P 66
W 120

6. Zagadnienia dodatkowe, ciekawostki

Przykłady konstrukcji robotów przemysłowych + Filmy

1. Wstęp

2. Podstawowe określenia i podział robotów

3.9

P 11
W 19

2.1. Obszar efektywnego stosowania robotów przemysłowych

4

2.2. Podstawowe klasy robotów przemysłowych
2.3.Cechy robotów przemysłowych
2.4.Generacje robotów

3.

Roboty w przemyśle

3.1. Najczęściej stosowane typy robotów w przemyśle
3.2. Robot przemysłowy IRp-6; -10
3.3. Robot przemysłowy IRb – 6
3.3. Robot IRb-6 zastosowany w przemyśle
3.5. Robot przemysłowy L-1
3.6. Robot przemysłowy RV-M1
3.7. Manipulatory PMM
3.8. Robot przemysłowy typu PRO-30 i jego odmiany.
3.9. Maszyna manipulacyjna
3.10. Maszyna manipulacyjna