Metody określania środków obrotu w

mechanizmach

2

1

4

3

S

12

S

14

S

34

S

23

Środki obrotu:
- trwałe (S

12

, S

14

, S

23

, S

34

)

- trwałe – stałe (S

12

, S

14

)

- …

Ile jest środków obrotu?

Metody określania środków obrotu w

mechanizmach

S

L

S

K

v

SK

v

SL

v

SK

- v

SL

= 0

Metody określania środków obrotu w

mechanizmach

2

1

4

3

S

12

S

14

S

34

S

23

Środki obrotu:
- trwałe (S

12

, S

14

, S

23

, S

34

)

- chwilowe (S

13

, S

24

)

Ile jest środków obrotu?

S

12

S

13

S

14

S

23

S

24

S

34

n = 4 i = 6

Metody określania środków obrotu w

mechanizmach z parami obrotowymi

Twierdzenie o 3 środkach obrotu:

Jeżeli 3 człony k, l i m układu kinematycznego są w
ruchu płaskim,
to środki obrotu S

KM

, S

KL

, S

LM

leżą na jednej prostej.

2

1

4

3

S

12

S

13

S

14

S

23

S

24

S

34

S

12

S

14

S

34

S

23

Człony: 2, 4, 1

S

24

S

14

S

12

S

34

S

23

Człony: 2, 4, 3

S

24

S

13

S

23

S

12

S

34

S

14

Człony: 1, 3, 4

Człony: 1, 3, 2

S

13

Metody określania środków obrotu w

mechanizmach z parami obrotowymi

n = 4

i = n(n-1)/2 = 6

2

1

4

3

S

12

S

13

S

14

S

23

S

24

S

34

S

12

S

14

S

34

S

23

S

24

S

13

n = 4

i = n(n-1)/2 = 6

Metody określania środków obrotu w

mechanizmach z parami postępowymi

S

24

S

14

S

12

S

34

S

23

Człony: 2, 4, 3

Człony: 2, 4, 1

S

13

S

23

S

12

S

34

S

14

Człony: 1, 3, 4

Człony: 1, 3, 2

Metody określania środków obrotu w

mechanizmach – metoda grafów

Metody określania środków obrotu w

mechanizmach

v

A

=

w

2

x AS

12

v

B

=

w

2

x BS

12

w

2

= v

A

/AS

12

w

2

= v

B

/BS

12

tg

a

= v

A

/AS

12

= w

2

tg

b

= v

B

/BS

12

= w

2

a

=

b

a

w

2

b

Metody określania środków obrotu w

mechanizmach

Metody określania środków obrotu w

mechanizmach

S

13

S

23

S

12

Człony: 1, 2, 3

S

12

S

13

v

23

S

23

Metody określania środków obrotu w

mechanizmach

1

2

10

20

V

12

= 0



w p. styku

środek obrotu S

13

3

S

01

S

02

S

03

S

12

S

13

S

23

• określanie kierunków ruchu,
• określanie kierunków prędkości,
• określanie prędkości liniowych i kątowych.

Wykorzystanie środków obrotu w

analizie kinematycznej mechanizmów

Określanie kierunków prędkości:

Kierunek prędkości v

K

= ?

Rozwiązanie:
- wyznaczyd środki obrotu,
- w szczególności S

02

Określanie kierunków prędkości:

Kierunek:
- v

K

- v

B

- v

M

v

K

v

B

v

M

M

Określanie kierunków ruchu

mechanizmu:

2

1

4

3

S

14

S

13

F

1

F

2

F

3

Określanie prędkości przy użyciu

środków obrotu

S

12

S

13

B

A

C

w

2

2

1

4

3

K

Dane:

w

2

Szukane: v

B

, v

C

, v

K

,

w

3

Wyznaczyd niezbędne środki
obrotu: S

12

, S

13

v

B

=

w

2

AB

v

B

=

w

3

BS

13

w

3

= v

B

/BS

13

v

C

=

w

3

CS

13

v

K

=

w

3

KS

13

w

3

v

B

v

C

v

K