KUKA Roboter mit Lineareinheiten

Transformationen – MADA Konfigurationen

KUKA Headquarters, 14/02/03

Maik Arnzen, R-PM

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Introduction

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Detailing

Outlook

Summary

Robotermontagevarianten auf der KUKA KL?

Standard / gespiegelt

C

A

B

D

A - 45°- B

B - 45°- C

C - 45°- D

D - 45°- A

KL-Richtung*

-

+

* Die Hauptverfahrichtung der KL ist die negative Richtung!

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Höhenangaben für die KL-Varianten ab der KSS/VSS 8.2, KSS 8.3?

KL – KUKA Lineareinheit

Höhe Z in [mm]

(Abmaß: Fussboden bis Montageflanch der KL
ohne Aufbaugestell)

KL 250-3

387

KL 250-3 CV, hohe Variante

801

KL 250-3 CV, niedrige Variante

551

KL 1000-2

480

KL 1000-2 CV, hohe Variante

853

KL 1000-2 CV, niedrige Variante

518

KL 1500-3

507

KL 1500-3 CV, hohe Variante

853

KL 1500-3 CV, niedrige Variante

568

KL 2000

557

KL 3000

915

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KL Standard / Bodenmontage – Transformation?

KL-Richtung

-

+

$RAT_MOT_AX[7]

N positiver Wert

$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0,

Z Tabelle

, A 0.0,

B -90.0

, C 0.0}

$ET1_TFLA3

= {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0

, A -90.0

,

B 90.0

,

C -90.0

}

$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0,

Z Tabelle

, A 0.0,

B -90.0

, C 0.0}

$ET1_TFLA3 = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0

, A -90.0

,

B 45.0

,

C -90.0

}

$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0,

Z Tabelle

, A 0.0,

B -90.0

, C 0.0}

$ET1_TFLA3 = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0

, A -90.0

,

B 0.0

,

C -90.0

}

$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0,

Z Tabelle

, A 0.0,

B -90.0

, C 0.0}

$ET1_TFLA3 = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0

, A -90.0

,

B -45.0

,

C -90.0

}

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Summary

KL Standard / Bodenmontage – Transformation?

$RAT_MOT_AX[7]

N positiver Wert

$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0,

Z Tabelle

, A 0.0,

B -90.0

, C 0.0}

$ET1_TFLA3

= {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0

, A -90.0

,

B -90.0

,

C -90.0

}

$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0,

Z Tabelle

, A 0.0,

B -90.0

, C 0.0}

$ET1_TFLA3 = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0

, A -90.0

,

B -135.0

,

C -90.0

}

$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0,

Z Tabelle

, A 0.0,

B -90.0

, C 0.0}

$ET1_TFLA3 = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0

, A -90.0

,

B 180.0

,

C -90.0

}

$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0,

Z Tabelle

, A 0.0,

B -90.0

, C 0.0}

$ET1_TFLA3 = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0

, A -90.0

,

B 135.0

,

C -90.0

}

KL-Richtung

-

+

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KL gespiegelt / Bodenmontage – Transformation?

Bei der KL gespiegelt / Bodenmontage ist die Transformation identisch
zu den KL Standard Varianten.

Der folgende MADA Parameter ist jedoch zu ändern:

$RAT_MOT_AX[7]

N negativer Wert

Hinweis:

Das Vorzeichen des $RAT_MOT_AX[7] Wertes ändert die Drehrichtung der realen Achse!

Hinweis:

Die Software-Endschalter der KUKA Lineareinheit müssen eingestellt und geprüft werden!

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KL Deckenmontage – Transformation?

Bei der Deckenmontage einer KL (Standard / gespiegelt) gelten die bereits
beschriebenen Transformationen.

Folgender MADA Parameter ist hier zusätzlich zu ändern:

$ERSYSROOT = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0, A 0.0, B 0.0, C

180.0

}

Hinweis:

Die Software-Endschalter der KUKA Lineareinheit müssen eingestellt und geprüft werden!

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Summary

KL Transformation in KUKA.WorkVisual?

Die Werte der Transformation sind für den jeweiligen Montagefall in WoV
anzupassen und für die MADA Konfiguration des Roboters zu verwenden.