Regulatory

Regulatory

Regulatory

Regulatory -- podstawy

podstawy

Regulator w uk

ładzie regulacji

obiekt regulacji

w

e

u

y

y

y

m

z

regulator

urz

ądzenie

wykonawcze

obiekt

regulacji

element

pomiarowy

_

Regulator w uk

ładzie regulacji

Regulator w uk

ładzie regulacji

Regulator jest urz

ądzeniem, którego zadaniem jest:

– porównanie zmierzonej wielko

ści regulowanej y

m

z

wielko

ścią zadaną w i określenie wielkości uchybu

(b

łędu) regulacji e = w - y

m

,

– w zale

żności od odchyłki regulacji, czasu jej trwania oraz

szybko

ści zmian wytworzenie sygnału wyjściowego

zwanego sygna

łem sterującym u o takiej wartości aby

b

łąd regulacji miał dostatecznie małą wartość,

– takie

kszta

łtowanie własności dynamicznych układu

regulacji

aby

uk

ład

by

ł stabilny oraz zapewniał

wymagan

ą jakość regulacji.

Kryteria podzia

łu regulatorów

Kryteria podzia

łu regulatorów

• Bior

ąc pod uwagę sposób dostarczenia energii potrzebnej

do nap

ędu elementu wykonawczego wyróżnia się;

– regulatory

bezpo

średniego

dzia

łania,

które

charakteryzuj

ą się tym, że energię potrzebną do napędu

elementu wykonawczego pobieraj

ą z obiektu regulacji za

po

średnictwem elementu pomiarowego (np. regulatory

temperatury, ci

śnienia, przepływu itp.),

– regulatory o dzia

łaniu pośrednim, zasilane w energię

pomocnicz

ą

z

obcego

źródła

(np.

elektryczne,

elektroniczne).

Kryteria podzia

łu regulatorów

Kryteria podzia

łu regulatorów

Regulatory zasilane energi

ą pomocniczą dzieli się na:

• - elektryczne i elektroniczne,

• - pneumatyczne

• - hydrauliczne,

• - mechaniczne.

Kryteria podzia

łu regulatorów

Kryteria podzia

łu regulatorów

W zale

żności od postaci sygnału wyjściowego rozróżnia się

regulatory:

• - wyj

ściu ciągłym,

• - impulsowe,
• - dwustawne,
• - trójstawne.

Pod wzgl

ędem zmiany sygnału wyjściowego można podzielić

regulatory na:

• - analogowe,
• - cyfrowe.

Sygna

ły (wejściowe/wyjściowe) regulatora

Sygna

ły (wejściowe/wyjściowe) regulatora

W

regulatorach

elektrycznych

sygna

ły wprowadzane i

wyprowadzane

z

regulatora

dzielimy

na

sygna

ły

analogowe A oraz sygna

ły cyfrowe D.

W technice grzewczo-wentylacyjnej jako standardowe sygna

ły

analogowe wej

ściowe i wyjściowe stosuje się:

- napi

ęcie o zakresie

0/2 do 10 V,

- pr

ąd

0/4 do 20 mA,

- ci

śnienie (regulatory pneumatyczne) 0,2 do 1,0 bar

W niektórych wykonaniach regulatorów stosuje si

ę jako

wielko

ść analogową wejściową rezystancję mierzoną w Ω.

Sygna

ły cyfrowe wejściowe i wyjściowe interpretowane są jako

informacja lub polecenie za

łącz/wyłącz.

W

łasności dynamiczne regulatorów

W

łasności dynamiczne regulatorów

Podstawowym kryterium podzia

łu regulatorów są ich własności

dynamiczne,

okre

ślające związek pomiędzy sygnałem

wyj

ściowym

a

odchy

łką

regulacji

jako

sygna

łem

wej

ściowym.

Ze wzgl

ędu na własności dynamiczne rozróżniamy regulatory:

- proporcjonalne typu P,

- ca

łkujące typu I,

- proporcjonalno-ca

łkujące typu PI,

- proporcjonalno-ró

żniczkujące typu PD,

- proporcjonalno-ca

łkująco-różniczkujące typu PID.

W

łasności dynamiczne regulatorów

W

łasności dynamiczne regulatorów

• Charakterystyka dynamiczna regulatora jest opisywana w

postaci

transmitancji

jako

stosunek

transformaty

U(s)

sygna

łu wyjściowego – wielkości sterującej u(t), do

transformaty E(t) sygna

łu wejściowego – uchybu regulacji

e(t).

)

(

)

(

)

(

s

E

s

U

s

G

r

=

Charakterystyki dynamiczne regulatorów

Charakterystyki dynamiczne regulatorów

W klasycznych sformu

łowaniach podstawowych własności

regulatorów

rozró

żnia się następujące charakterystyki

dynamiczne:

• - proporcjonaln

ą (P)

• - ca

łkową (I)

p

r

K

s

E

s

U

s

G

=

=

)

(

)

(

)

(

s

T

s

E

s

U

s

G

i

r

1

)

(

)

(

)

(

=

=

Charakterystyki dynamiczne regulatorów

Charakterystyki dynamiczne regulatorów

P

K

p

PI









+

s

T

K

i

p

1

1

K

p

K

p

t

u

K

p

t

u

T

i

Charakterystyki dynamiczne regulatorów

Charakterystyki dynamiczne regulatorów

• - proporcjonalno-ca

łkową (PI)

• - proporcjonalno-ró

żniczkową

(PD)

• - proporcjonalno-ca

łkowo-różniczkową

(PID)









+

=

=

s

T

K

s

E

s

U

s

G

i

p

r

1

1

)

(

)

(

)

(

(

)

s

T

K

s

E

s

U

s

G

d

p

r

+

=

=

1

)

(

)

(

)

(









+

+

=

=

s

T

s

T

K

s

E

s

U

s

G

d

i

p

r

1

1

)

(

)

(

)

(

Charakterystyki dynamiczne regulatorów

Charakterystyki dynamiczne regulatorów

PD

(

)

s

T

K

d

p

+

1

PID – idealny









+

+

s

T

s

T

K

d

i

p

1

1

PID - rzeczywisty









+

+

+

1

1

1

Ts

s

T

s

T

K

d

i

p

t

u

K

p

K

p

t

u

K

p

t

u

Charakterystyki dynamiczne regulatorów

Charakterystyki dynamiczne regulatorów

gdzie:

Kp – wspó

łczynnik wzmocnienia,

- zakres proporcjonalno

ści,

Ti – czas zdwojenia (ca

łkowania),

Td – czas wyprzedzenia (ró

żniczkowania).

[ ]

%

100

1

⋅

=

p

p

K

X

Charakterystyki dynamiczne regulatorów

Charakterystyki dynamiczne regulatorów

• Wielko

ści Kp, Ti, Td noszą nazwę nastaw dynamicznych

regulatora.

• W regulatorach z energi

ą pomocniczą można je nastawiać

w pewnych granicach tak aby uzyska

ć najlepszy efekt

regulacji.

• Wspó

łczynnik wzmocnienia Kp zwykle jest zastępowany

zakresem proporcjonalno

ści Xp.

Nastawy dynamiczne regulatora

Nastawy dynamiczne regulatora

Zakres proporcjonalno

ści Xp jest to procentowa część

pe

łnego zakresu zmian wielkości uchybu e, potrzebna do

wywo

łania pełnej zmiany wielkości sterującej u regulatora.

Zakres

proporcjonalno

ści

jest

cz

ęsto

podawany

w

jednostkach

wielko

ści

regulowanej.

Na

przyk

ład

w

przypadku

regulatorów

temperatury

zakres

proporcjonalno

ści podawany jest w kelwinach [K].

Wielko

ść ta oznacza o ile stopni ma się zmienić wielkość

regulowana, aby nast

ąpiła pełna zmiana wielkości sterującej

(np. pe

łne otwarcie/zamknięcie zaworu regulacyjnego).

Nastawy dynamiczne regulatora

Nastawy dynamiczne regulatora

Czas zdwojenia (ca

łkowania) Ti dotyczy regulatorów typu

PI,

których

wielko

ść wyjściowa (sterująca) ma dwie

sk

ładowe: proporcjonalną u

p

oraz ca

łkującą u

i

.

Czas zdwojenia jest to czas potrzebny na to aby sygna

ł

sk

ładowej całkowej będący wynikiem działania całkującego

sta

ł się równy sygnałowi będącemu wynikiem działania

proporcjonalnego.
Sygna

ł wyjściowy z regulatora PI (wypadkowy dla obu

oddzia

ływań) po czasie Ti zwiększa dwukrotnie swoją

warto

ść, stąd pochodzi jego nazwa – czas zdwojenia.

Czas zdwojenia (ca

łkowania) Ti

I.

I.

u

i=

u

p

u

p

t

u

T

i

Δe

t

e

Charakterystyka skokowa PI

Nastawy dynamiczne regulatora

Nastawy dynamiczne regulatora

Czas wyprzedzenia Td dotyczy regulatorów PD i okre

śla działanie

ró

żniczkujące regulatora. Sygnał wyjściowy regulatorów tego typu ma

zarówno sk

ładową proporcjonalną u

p

, jak i ró

żniczkującą u

d

.

Czas wyprzedzenia jest czas, po którym sygna

ł wyjściowy z regulatora,

zwi

ązany z działaniem proporcjonalnym zrówna się z sygnałem

pochodz

ącym od działania różniczkującego. Czas wyprzedzenia T

d

wyznaczany jest jako odpowied

ź na zmienny w czasie uchyb regulacji

e(t).

Dzi

ęki działaniu różniczkującemu regulator może bardzo silnie

reagowa

ć już na małe zmiany uchybu regulacji e(t), uprzedza więc

dalszy spodziewany wzrost uchybu przez odpowiednie oddzia

ływanie

na obiekt regulacji.

Czas wyprzedzenia Td

I.

I.

u

p=

u

d

u

d

t

u

T

d

t

e

Charakterystyka liniowa PD

Jako

ść regulacji

Jako

ść regulacji

• Ocena jako

ści regulacji polega na analizie dwóch stanów

uk

ładu regulacji:

- stanu przej

ściowego (dokładność dynamiczna)

- stanu ustalonego (dok

ładność statyczna).

• Dok

ładność dynamiczna określa zdolność układu do

wiernego i szybkiego

śledzenia wartości zadanej.

• Dok

ładność statyczna określa zdolność układu do

utrzymywania warto

ści regulowanej jak najbliżej wartości

zadanej w stanie ustalonym tj. po zako

ńczeniu stanu

przej

ściowego.

Jako

ść regulacji

Jako

ść regulacji

Uzyskanie wysokiej jako

ści regulacji uwarunkowane jest

mi

ędzy innymi optymalnym doborem nastaw regulatora.

U

żytkownik ocenia zaprojektowany i zoptymalizowany układ

regulacji analizuj

ąc:

- stabilno

ść układu,

- statyczny uchyb regulacji,
- przeregulowanie,
- czas regulacji (ustalania).

Jako

ść regulacji

Jako

ść regulacji

• Na

rysunku

pokazano

przyk

ładowy przebieg odchyłki

regulacji spowodowany zak

łóceniem działającym na układ,

na

którym

zaznaczono

wa

żniejsze wskaźniki jakości

regulacji:

e

-

odchy

łka regulacji,

e

max

-

odchy

łka

maksymalna,

e

1

- odchy

łka o przeciwnym znaku do e

max

,

• t

r

- czas regulacji

t

e

+

Δe

-

Δe

t

r

e

m

a

x

e(t)

Δe = 2 % lub 5%

e

1

Jako

ść regulacji

Jako

ść regulacji

• Uk

ład jest stabilny, gdy wymuszenie lub zakłócenie

powoduje tylko chwilowe wytr

ącenie układu ze stanu

równowagi.

• Statyczny uchyb regulacji e jest to najwi

ększa różnica

pomi

ędzy wartością sygnału zadanego w i aktualną

warto

ścią sygnału regulowanego y zmierzona w stanie

ustalonym.

e = w – y

• Przeregulowanie

ε

to procentowa warto

ść maksymalnego

uchybu e

1

o znaku przeciwnym do uchybu pocz

ątkowego,

odniesiona do maksymalnego uchybu pocz

ątkowego e

max

(rys.).

%

100

max

1

⋅

=

e

e

ε

Jako

ść regulacji

Jako

ść regulacji

• Czasem regulacji t

r

nazywa si

ę czas, po upływie którego

warto

ść uchybu e(t) nie przekracza wartości dopuszczalnej

Δe.

• Najcz

ęściej przyjmuje się

Δe w wysokości 2% wartości

zadanej w (ustalonej – y(

∞)).

Dobór nastaw regulatora PID

Dobór nastaw regulatora PID

• Wymagan

ą

jako

ść

regulacji

mo

żna

uzyska

ć

dzi

ęki

odpowiedniemu

doborowi

nastrajanych

wielko

ści

nazywanych nastawami regulatora.

• W

przypadku

regulatorów

typu

PID

s

ą to: zakres

proporcjonalno

ści Xp, czas zdwojenia (całkowania) Ti oraz

czas wyprzedzenia (ró

żniczkowania) Td.

• Opracowano wiele metod doboru nastaw regulatorów.
• Najprostsza do stosowania jest metoda opublikowana w

1941 roku przez ameryka

ńskich inżynierów J.G. Zieglera i

N.B. Nicholsa .

• Jest to metoda oparta na minimalizacji ca

łki z modułu

uchybu regulacji (kryterium ca

łkowe)

Dobór nastaw regulatora PID

Dobór nastaw regulatora PID

• Korzystanie z metody Zieglera - Nicholsa wymaga

wprowadzenia

dwóch

poj

ęć:

wzmocnienia

krytycznego K

pkr

oraz okresu drga

ń krytycznych

T

osc

.

• Wzmocnienie krytyczne K

pkr

jest to wzmocnienie

regulatora

proporcjonalnego,

który

po

łączony

szeregowo z obiektem spowoduje znalezienie si

ę

uk

ładu regulacji na granicy stabilności, a więc

pojawienie si

ę niegasnących drgań okresowych.

Okres tych drga

ń nazywany jest okresem drgań

krytycznych Tosc.

Dobór nastaw regulatora PID

Dobór nastaw regulatora PID

Podczas realizacji doboru nastaw nale

ży:

• Regulator PID ustawi

ć na działanie P nastawiając:

T

i

= T

imax

, T

d

= T

dmin

.

• Zwi

ększać

powoli

warto

ść

wspó

łczynnika

wzmocnienia Kp

regulatora a

ż do momentu

pojawienia si

ę niegasnących oscylacji na wyjściu z

uk

ładu, co jest równoznaczne z osiągnięciem

granicy stabilno

ści.

• Zanotowa

ć wartość współczynnika wzmocnienia

Kp= Kpkr

przy którym wyst

ąpiły niegasnące

oscylacje i zmierzy

ć okres tych oscylacji T

osc

.

Dobór nastaw regulatora PID

Dobór nastaw regulatora PID

Zale

żnie od typu regulatora oblicza się wartości nastaw

korzystaj

ąc ze wzorów:

regulator P: Kp=0,5 Kpkr;

regulator PI: Kp=0,45 Kpkr,

Ti= 0,85 Tosc;

regulator PID:Kp=0,6 Kpkr,

Ti= 0,5 Tosc, Td=0,125Tosc.

Dobór nastaw regulatora PID

Dobór nastaw regulatora PID

Dla uk

ładów regulacji o znanym modelu matematycznym lub

charakterystyce dynamicznej obiektu regulacji (znana sta

ła

czasowa obiektu Tz, opó

źnienie To i wzmocnienie Ko )

Chien, Hrones i Reswick

opracowali metod

ę pozwalającą

na

obliczenie

optymalnych

nastaw

wed

ług

wzorów

podanych w tabeli 3.2.

Zale

żności te dotyczą dwu przypadków :

1. Przebieg wielko

ści regulowanej w zamkniętym układzie

regulacji po skokowym

wymuszeniu zmiany wielko

ści

zadanej bez przeregulowania i z przeregulowaniem 20%
(rys. 3.3 a).

2. Przebieg wielko

ści regulowanej w zamkniętym układzie

regulacji po skokowym

wymuszeniu zmiany wielko

ści

zak

łócającej z maksymalnie jednym przeregulowaniem lub

przeregulowaniem wielokrotnym (rys. 3.3 b).

Przebieg wielko

ści regulowanej z 20 % przeregulowaniem

Przebieg wielko

ści regulowanej z 20 % przeregulowaniem

• a – odpowied

ź na skokowa zmianę wielkości zadanej,

•

b – odpowied

ź na skokową zmianę wielkości zakłócającej

y

w

2

w

1

e

2

e

1

e

1

e

2

τ

τ

w

y

a

b

2

,

0

1

2

=

e

e

2

,

0

1

2

=

e

e

Dobór nastaw metod

ą opracowaną przez zespół autorski:

Dobór nastaw metod

ą opracowaną przez zespół autorski:

Chien

Chien,

, Hrones

Hrones i

i Reswick

Reswick

Dobór nastaw metod

ą opracowaną przez zespół autorski:

Dobór nastaw metod

ą opracowaną przez zespół autorski:

Chien

Chien,

, Hrones

Hrones i

i Reswick

Reswick

Dobór nastaw regulatorów cyfrowych

• Zasadnicza ró

żnica pomiędzy metodami doboru nastaw

regulatorów analogowych i cyfrowych polega na tym,

że w

obliczeniach

nastaw

regulatorów

cyfrowych

nale

ży

uwzgl

ędnić częstotliwość próbkowania (ze względu na

próbkowanie

sygna

łów w regulatorach cyfrowych co

ustalony odst

ęp czasu - cykliczny charakter pracy),

Dobór nastaw regulatora PID

Dobór nastaw regulatora PID-- samostrojenie

samostrojenie

• Nowoczesne

regulatory

cyfrowe

posiadaj

ą

funkcj

ę

samoadaptacji

(samostrojenia),

umo

żliwiającą każdemu

obwodowi regulacji automatyczne strojenie warto

ści zakresu

proporcjonalno

ści,

czasu

zdwojenia

(sta

ła

czasowa

ca

łkowania) i czasu wyprzedzenia (stała różniczkowania).

•

Funkcja samostrojenia powinna by

ć uruchamiana przy

ustalonym stanie obiektu. Jej w

łączenie spowoduje zmiany

typu zw

łocznego w obwodzie regulacji i system rozpocznie

oscylacj

ę. Regulator będzie monitorował oscylacje i po

oko

ło 5 oscylacjach zostaną obliczone parametry strojenia.

•

Czas potrzebny do zako

ńczenia samostrojenia zależy od

szybko

ści zmian danego systemu. Minimalny czas dla

szybkiego systemu to oko

ło 10 minut, ale dla wolniejszego

systemu mo

że przekroczyć 40 minut.

Dzi

ękuję za uwagę !

Dzi

ękuję za uwagę !

Regulatory cyfrowe

Regulatory cyfrowe

Wyk

ład

Wyk

ład 12

12

Regulacja DDC przy zastosowaniu

Regulacja DDC przy zastosowaniu

mikrokomputera

mikrokomputera

• Aktualnie

w

automatyzacji

urz

ądzeń

i

instalacji

technologicznych w in

żynierii środowiska są powszechnie

stosowane regulatory cyfrowe i sterowniki.

• Regulatorami cyfrowymi nazywane s

ą małe urządzenia

mikroprocesorowe g

łównie realizujące funkcje regulacyjne

jak np.:

cyfrowy regulator temperatury, cyfrowy regulator

przep

ływu itp.

• Bardziej rozbudowane urz

ądzenia mikroprocesorowe z

przewag

ą funkcji sterowania nazywane są sterownikami.

Historia

Historia

•

Pierwsze

sterowniki

cyfrowe

powsta

ły w USA pod koniec lat

sze

śćdziesiątych.

•

W technice ogrzewania i klimatyzacji s

ą stosowane od roku 1979

(Recknagel).

•

Dawniej z

łożone układy sterowania i regulacji były wykonywane w

technice przeka

źnikowej, w postaci szaf sterowniczych z trwałym

okablowaniem.

Po

wprowadzeniu

do

automatyki

techniki

mikroprocesorowej

(komputerowej)

uk

łady przekaźnikowe zostają

zast

ąpione przez bezpośrednie sterowanie cyfrowe DDC (Direct Digital

Control) –

przyk

ład z Opola

.

•

W

sterowaniu

cyfrowym

dzia

łanie

logiczne

jest

swobodnie

programowalne i mo

że być zmieniane bez wymiany okablowania.

•

Ograniczenie

okablowania

szaf

sterowniczych

oraz

łatwość

wprowadzania zmian w algorytmach sterowania (zmiana programu)
znacznie obni

żyły koszty budowy i modernizacji układów regulacji i

sterowania.

•

Szybki rozwój techniki cyfrowej w latach 90-tych spowodowa

ł obniżenie

kosztów urz

ądzeń cyfrowych, dzięki temu stało się możliwe powszechne

zastosowanie mikrokomputerów do sterowania i regulacji ró

żnych

procesów.

Regulacja DDC przy zastosowaniu mikrokomputera

Regulacja DDC przy zastosowaniu mikrokomputera

• Podstawowa ró

żnica pomiędzy regulatorami analogowymi i

cyfrowymi polega na tym,

że w regulatorach analogowych

sygna

ły analogowe ulegają ciągłej obróbce a w regulatorach

cyfrowych nast

ępuje zamiana sygnału analogowego na

cyfrowy (binarny) nast

ępnie obróbka sygnału i ponowna

zamiana na sygna

ł analogowy (rys.).

Regulator cyfrowy

A/D

y

m

w

D/A

Mikro-

komputer

Regulacja DDC przy zastosowaniu mikrokomputera

Regulacja DDC przy zastosowaniu mikrokomputera

• Ponadto sygna

ły w regulatorach cyfrowych są próbkowane

co ustalony odst

ęp czasu (cykliczny charakter pracy).

• Obliczenia cyfrowe wykonywane s

ą tylko dla dyskretnego

czasu zamiast w sposób ci

ągły, potrzebny jest więc

impulsator po stronie wej

ściowej i ekstrapolator po stronie

wyj

ściowej.

Regulacja DDC

Regulacja DDC

Do istotnych zalet uk

ładów DDC należy możliwość:

-

realizacji

dowolnie

z

łożonych algorytmów sterowania,

w

łącznie ze sterowaniem optymalnym i adaptacyjnym,

- ci

ągłego pomiaru i rejestracji wartości dowolnych parametrów

procesu,

- przetwarzania danych pomiarowych,
- wykrywania i sygnalizacji stanów awaryjnych,
- zwi

ększenia

dok

ładności

sterowania

na

skutek

dok

ładniejszej identyfikacji obiektu regulacji.

Cyfrowe uk

łady scalają regulację, sterowanie i optymalizację.

Schemat funkcjonalny regulatora cyfrowego

Schemat funkcjonalny regulatora cyfrowego

RAM

chip

EPROM

chip

CPU

mikro-

procesor

Zegar

Moduł

wejścia

Moduł

wyjścia

szyna danych
szyna adresów
szyna sterowania

Schemat funkcjonalny regulatora cyfrowego

Schemat funkcjonalny regulatora cyfrowego

(mikrokomputera)

(mikrokomputera)

Budowa regulatora cyfrowego (sterownika)

Budowa regulatora cyfrowego (sterownika)

• Elementem g

łównym mikrokomputera jest mikroprocesor

CPU (Central Processing Unit).

• Jest to uk

ład scalony składający się z trzech podstawowych

bloków:

- sekcji arytmetyczno-logicznej ALU (Arithmetic Logic Unit),
- sekcji sterowania,
- bloku rejestrów.
• CPU

tworzy

jednostk

ę

centraln

ą,

która

rozumie

sformu

łowane w programie rozkazy i steruje składnikami

systemu w nadawanym przez zegar takcie systemowym, w
zaprogramowanej kolejno

ści.

• Wszystkie sk

ładniki są połączone ze sobą przewodem

zbiorczym.

Budowa regulatora cyfrowego (sterownika)

Budowa regulatora cyfrowego (sterownika)

• Sekcja sterowania pobiera instrukcje z pami

ęci i deszyfruje

je, kontroluje przep

ływ informacji pomiędzy poszczególnymi

podzespo

łami

mikroprocesora,

steruje

sygna

łami

czasowymi

oraz

zapewnia

komunikacj

ę

pomi

ędzy

elementami mikroprocesora a urz

ądzeniami zewnętrznymi.

• Sekcja

arytmetyczno-logiczna

wykonuje

operacje

matematyczne i logiczne na s

łowach o długości 8, 16 lub 32

bitów, zale

żnie od wykonania mikroprocesora.

• Rejestry s

łużą do przechowywania danych i adresów lub

jako rejestry po

średniczące.

Budowa regulatora cyfrowego (sterownika)

Budowa regulatora cyfrowego (sterownika)

• Mikroprocesor

komunikuje

si

ę z pamięcią, w której

przechowywane s

ą programy podstawowe, dane oraz

programy u

żytkowe.

•

W pami

ęci roboczej RAM (Random Access Memory)

zapisywane

s

ą

wyniki

po

średnie.

Mog

ą

tam

by

ć

zapami

ętywane dane zmienne, jak wartości zadane,

nastawy regulatora, harmonogramy czasowe.

• Dane te musz

ą pozostać w pamięci również po wyłączeniu

napi

ęcia sieciowego, dlatego ta część mikrokomputera

posiada zasilanie bateryjne.

Budowa regulatora cyfrowego (sterownika)

Budowa regulatora cyfrowego (sterownika)

•

W

pami

ęci programowej są zapisane programy wprowadzane

producenta sterownika, projektanta systemu automatyki lub samego
u

żytkownika.

•

W zale

żności od sposobu zapisu rozróżnia się następujące rodzaje

pami

ęci stałej:

– pami

ęć typu ROM (Read Only Memory), która zawiera informacje

zapisane przez producenta,

– pami

ęć typu EPROM (Erasable Programmable ROM); która

umo

żliwia kasowanie fabrycznie zapisanego programu przez

gaszenie

światłem ultrafioletowym i wprowadzenie przez projektanta

lub u

żytkownika nowego programu,

– pami

ęć

typu

EEPROM

i

Flash

EPROM,

która

umo

żliwia

wprowadzanie

zmian

oprogramowania

przy

pomocy

oprogramowania narz

ędziowego z komputera zewnętrznego lub w

ograniczonym zakresie z panelu operatorskiego.

– wy

łączenie zasilania elektrycznego sterownika nie powoduje utraty

danych zapisanych w pami

ęci typu ROM, EPROM, EEPROM i

FLASH EPROM.

Budowa regulatora cyfrowego (sterownika)

Budowa regulatora cyfrowego (sterownika)

• Modu

ły wejściowe i wyjściowe sprzęgają sterownik z

obiektem sterowania. Elementem modu

łów są przetworniki

analogowo-cyfrowe A/C i C/A oraz bloki wej

ść i wyjść

cyfrowych.

• Przetworniki stosowane s

ą w celu wprowadzenia do

sterownika informacji o wielko

ści analogowej mierzonej na

obiekcie np. temperaturze, ci

śnieniu, wilgotności, napięciu,

pr

ądzie itp.

• Sygna

ły w postaci analogowej muszą być przetworzone na

sygna

ł cyfrowy, gdyż tylko w takiej postaci sterownik może

te informacje wykorzysta

ć.

Budowa regulatora cyfrowego (sterownika)

Budowa regulatora cyfrowego (sterownika)

• W celu obni

żenia kosztów sterownik wyposażony jest w

jeden

przetwornik

A/C

oraz

multiplekser,

który

jest

urz

ądzeniem przełączającym sygnały analogowe.

• Multiplekser wybiera i doprowadza do przetwornika A/C

kolejne sygna

ły.

• Sterowanie urz

ądzeniami wykonawczymi układu regulacji

mo

że być realizowane przy pomocy sygnałów cyfrowych i

analogowych.

Wszystkie

sygna

ły

wychodz

ące

z

mikrokomputera maj

ą charakter binarny, dlatego w celu

wytworzenia

sygna

łów

analogowych

na

wyj

ściu

ze

sterownika stosowane s

ą przetworniki cyfrowo-analogowe

C/A.

• Do obs

ługi sygnałów analogowych wyjściowych nie stosuje

si

ę multiplekserów lecz indywidualne przetworniki C/A

Rozwi

ązania sprzętowe sterowników

Rozwi

ązania sprzętowe sterowników

• Przyjmuj

ąc budowę mechaniczną jako kryterium podziału

sterowników mo

żna wymienić następujące rodzaje:

- sterowniki kompaktowe,

-

sterowniki

kompaktowe

rozszerzalne

z

mo

żliwością

przy

łączenia dodatkowych modułów we/wy,

- sterowniki modu

łowe,

- sterowniki modu

łowe z modułami rozproszonymi

.

Sterowniki kompaktowe

Sterowniki kompaktowe

• Konstrukcja kompaktowa stosowana jest zwykle do ma

łych

sterowników.

• W jednej obudowie sterownika mieszcz

ą się wszystkie

niezb

ędne elementy tj. zasilacz, jednostka centralna, panel

operatorski (ekran z klawiatur

ą) oraz moduły wejścia i

wyj

ścia o określonej liczbie zacisków.

• Zalet

ą takiej budowy jest prosta konstrukcja i łatwy montaż.

•

Ma

łe sterowniki kompaktowe są wyposażone w pamięć

typu EPROM lub EEPROM z fabrycznie wprowadzonym
oprogramowaniem

aplikacyjnym

adresowanym

do

konkretnych obiektów regulacji jak: w

ęzeł ciepłowniczy,

centrala wentylacyjna, ma

ła kotłownia.

Sterowniki kompaktowe

Sterowniki kompaktowe

• U

żytkownik ma możliwość wprowadzenia przy pomocy

klawiatury zmiany zaprogramowanych przez producenta
warto

ści

zadanych,

nastaw

dynamicznych

oraz

harmonogramów czasowych.

• Je

żeli z jakiegoś powodu zmiany wprowadzone przez

u

żytkownika do pamięci typu EPROM zostaną skasowane –

np. wskutek przerwy w zasilaniu elektrycznym – po
przywróceniu zasilania sterownik b

ędzie pracował według

nastaw fabrycznych.

Sterowniki kompaktowe z bibliotek

ą

Sterowniki kompaktowe z bibliotek

ą

aplikacji

aplikacji

• W grupie sterowników kompaktowych du

żą popularnością

ciesz

ą się sterowniki wyposażone w bibliotekę fabrycznie

zaprogramowanych aplikacji.

• W

zale

żności

od

automatyzowanego

uk

ładu

technologicznego i realizowanych przez ten uk

ład funkcji,

u

żytkownik przy pomocy klawiatury wybiera z pamięci

sterownika stosown

ą aplikację (opisaną przez producenta w

katalogu) i wprowadza warto

ści nastaw statycznych oraz

dynamicznych.

• Sterowniki

tego

typu

szczególnie

przydatne

s

ą

w

automatyzacji typowych central wentylacyjnych oraz w

ęzłów

ciep

łowniczych.

Sterowniki kompaktowe swobodnie

Sterowniki kompaktowe swobodnie

programowalne

programowalne

• Wi

ększe sterowniki kompaktowe wyposażane są w pamięć

typu

Flash

EPROM

daj

ącą

projektantowi

systemu

mo

żliwość wprowadzenia dowolnej własnej aplikacji.

• Taki sterownik nazywamy swobodnie programowalnym.
•

Producenci

sterowników

swobodnie

programowalnych

udost

ępniają

projektantom

fabryczne

oprogramowanie

narz

ędziowe

do

programowania

(konfigurowania)

sterowników.

• Wi

ększość

producentów

udost

ępnia

oprogramowanie

narz

ędziowe odpłatnie na podstawie umowy licencyjnej,

zapewniaj

ąc przy tym niezbędne szkolenie w korzystaniu z

oprogramowania.

Sterowniki swobodnie programowalne

Sterowniki swobodnie programowalne

•

Do zalet sterowników swobodnie programowalnych nale

ży zaliczyć:

– mo

żliwość tworzenia dowolnej koncepcji sterowania, zgodnie z

charakterystyk

ą automatyzowanego obiektu oraz wymaganiami

stawianymi przez u

żytkownika,

–

łatwość dostosowania programu sterującego do zmian w układzie
technologicznym lub wymaga

ń użytkownika obiektu przez korektę

lub napisanie nowego programu steruj

ącego,

–

łatwość wprowadzania programu sterującego do sterownika przez
z

łącze szeregowe, najczęściej w standardzie RS 485,

– mo

żliwość przenoszenia aplikacji na inne sterowniki obsługujące

podobne obiekty,

– mo

żliwość

w

łączania

sterowników

do

sieci

komputerowego

zarz

ądzania budynkami BMS (Building Management Systems) lub

energi

ą EMS (Energy Managament Systems).

Sterowniki swobodnie programowalne

Sterowniki swobodnie programowalne

• Stosuj

ąc sterowniki swobodnie programowalne należy się

liczy

ć z pewnymi trudnościami i dodatkowymi kosztami.

Nale

żą do nich:

– konieczno

ść zakupu oprogramowania narzędziowego

wraz

z

komputerem

serwisowym

(typu

laptop)

i

interfejsami

komunikacyjnymi

do

konfigurowania

sterowników,

– umiej

ętność tworzenia programów sterujących oraz

obs

ługi programów narzędziowych.

Sterowniki kompaktowe rozszerzalne

Sterowniki kompaktowe rozszerzalne

•

Do automatyzacji wi

ększych obiektów jak: kotłownie, systemy wentylacji

i klimatyzacji, stosowane s

ą sterowniki o odpowiednio dużej liczbie

wej

ść/wyjść oraz odpowiednio dużej pamięci programowej.

•

Podstawow

ą konstrukcją sterownika w tej grupie jest sterownik

kompaktowy rozszerzalny.

•

W sk

ład tego sterownika wchodzi swobodnie programowalny sterownik

kompaktowy

o

okre

ślonej

liczbie

wej

ść/wyjść

oraz

dowolnie

konfigurowana dodatkowa liczba modu

łów rozszerzających w postaci

wej

ść/wyjść cyfrowych oraz analogowych.

•

Modu

ły rozszerzające zawierają jedynie układy wejść/wyjść, które

po

łączone przewodem komunikacyjnym ze sterownikiem korzystają z

jego zasilacza, jednostki centralnej i pami

ęci.

•

W

przypadku

niewystarczaj

ącej

liczby

wej

ść/wyjść

jednostki

podstawowej

u

żytkownik

sam

konfiguruje

sterownik

dobieraj

ąc

odpowiedni

ą liczbę i rodzaj modułów, łącząc je ze sterownikiem

kompaktowym.

Sterowniki modu

łowe

Sterowniki modu

łowe

• Sterowniki modu

łowe pod względem konstrukcyjnym są

podobne do typowych sterowników przemys

łowych.

• Specyfika ich budowy polega na wykonaniu w oddzielnych

obudowach modu

łów funkcjonalnych tj. zasilacza, jednostki

centralnej, modu

łu komunikacyjnego oraz różnego rodzaju

modu

łów wejścia i wyjścia.

• Projektant ka

żdorazowo, zależnie od automatyzowanego

obiektu, dobiera

rodzaj i liczb

ę modułów łącząc je

w

zale

żności od konstrukcji przez zabudowę w kasetach

(obudowa

kasetowa)

lub

mechanicznie

za

pomoc

ą

odpowiednich z

łącz.

Sterowniki z modu

łami rozproszonymi

Sterowniki z modu

łami rozproszonymi

• Sterowniki modu

łowe wykonywane są również w formie

rozproszonej z modu

łami wejść i wyjść łączonymi z

jednostk

ą centralną kablem komunikacyjnym.

• Stosuje si

ę je głównie na bardzo rozległych obiektach, gdzie

doprowadzenie do sterownika sygna

łów wejścia i wyjścia w

formie standardowych sygna

łów elektrycznych prądowych

lub

napi

ęciowych

wymaga

łoby

wykonania

bardzo

kosztownego okablowania.

• Wielo

żyłowe kable elektryczne zastępuje wówczas znacznie

krótszy i ta

ńszy kabel komunikacyjny typu skrętka.

PRZYK

ŁADY STEROWNIKÓW

PRZYK

ŁADY STEROWNIKÓW

O

O

RÓ

ŻNYCH KONSTRUKCJACH

RÓ

ŻNYCH KONSTRUKCJACH

Regulator kompaktowy z fabrycznie

Regulator kompaktowy z fabrycznie

zaprogramowan

ą aplikacją.

zaprogramowan

ą aplikacją.

• Regulator

temperatury

ALBATROS®

RVA33.121 firmy

Siemens

Regulator temperatury ALBATROS

Regulator temperatury ALBATROS

• Jest

zaprogramowanym

fabrycznie

regulatorem

przeznaczonym

do

sterowania

instalacji

kot

łowych

wyposa

żonych w:

•

1-stopniowy palnik,

• zasobnik ciep

łej wody użytkowej,

• pomp

ę ładującą lub 2-położeniowo sterowany zawór,

• pomp

ę kotłową,

• pomp

ę strefy grzewczej.

Regulator temperatury ALBATROS

Regulator temperatury ALBATROS

Podstawowe funkcje regulacyjne:
•

regulacja temperatury wody na wyj

ściu z kotła nadążna (pogodowa) lub

sta

łowartościowa, z wpływem lub bez wpływu czujnika temperatury w

pomieszczeniu poprzez: 1-stopniowy palnik,

•

sterowanie pomp

ą obiegową c.o.,

•

szybkie obni

żenie i podwyższenie temperatury po okresach temperatury

komfortu oraz obni

żonej,

•

automatyczne

wy

łączenie

ogrzewania

(funkcja

ko

ńca

sezonu

ogrzewczego),

•

sterowanie poprzez cyfrowy lub analogowy czujnik pomieszczeniowy, z
uwzgl

ędnieniem

dynamiki

budynku,

automatyczne

dopasowanie

wykresu regulacyjnego do budynku i zapotrzebowania ciep

ła (przy

pod

łączonym czujniku pomieszczeniowym).

Programowalne regulatory (sterowniki)

Programowalne regulatory (sterowniki)

kompaktowe z bibliotek

ą aplikacji

kompaktowe z bibliotek

ą aplikacji

Zastosowanie pami

ęci programowej typu Flash EPROM

stwarza mo

żliwość fabrycznego wyposażania regulatorów w

bibliotek

ę aplikacji standardowych, adaptacji tych aplikacji

do danego obiektu sterowania a tak

że tworzenia przez

u

żytkownika nowych aplikacji.

Do tej grupy mo

żna między innymi zaliczyć:

•

sterownik Excel (XL) 50 firmy Honeywell,

• seri

ę regulatorów Synco™ 200 firmy Siemens,

• oraz
• SC-9100 firmy Johnson Controls Int.

Programowalne regulatory (sterowniki)

Programowalne regulatory (sterowniki)

kompaktowe z bibliotek

ą aplikacji

kompaktowe z bibliotek

ą aplikacji

Excel 50 firmy
Honeywell

Excel 50

• Excel 50 dost

ępny jest w dwóch wersjach:

• 1.

Wersja

konfigurowalna

(z

modu

łami aplikacyjnymi

ró

żnymi dla poszczególnych grup aplikacyjnych). Kod

aplikacji

mo

żna wygenerować za pomocą programu

selekcyjnego LIZARD i wprowadzi

ć do pamięci sterownika

za pomoc

ą pulpitu operatorskiego.

• 2.

Wersja

swobodnie

programowalna

(z

modu

łami

aplikacyjnymi umo

żliwiającymi swobodne programowanie

aplikacji).

Wykonanie

i

za

ładowanie oprogramowania

aplikacyjnego sterownika umo

żliwia program narzędziowy

CARE™.

• Sterownik posiada 8 wej

ść analogowych i 4 wyjścia

analogowe oraz 4 wej

ścia cyfrowe i 6 wyjść cyfrowych.

Ka

żde 2 wyjścia cyfrowe umożliwiają

bezpo

średnie 3-

po

łożeniowe sterowanie siłownikiem.

Regulatory

Regulatory Synco™

Synco™ 200 (RLU2..) firmy Siemens

200 (RLU2..) firmy Siemens

Regulatory

Regulatory Synco™

Synco™ 200 (RLU2..) firmy Siemens

200 (RLU2..) firmy Siemens

• S

ą przeznaczone do stosowania w prostych i złożonych

instalacjach wentylacji, klimatyzacji i ch

łodzenia wodnego,

do

regulacji

nast

ępujących

zmiennych:

temperatury,

wilgotno

ści,

ci

śnienia,

przep

ływu

powietrza,

jako

ści

powietrza w pomieszczeniu oraz entalpii

• Ka

żdy typ regulatora zawiera 39 zaprogramowanych

aplikacji.

• Podczas

uruchamiania

instalacji

nale

ży

wprowadzi

ć

odpowiedni

typ

instalacji

bazowej.

Wszystkie

funkcje

zwi

ązane

z

aplikacj

ą,

przyporz

ądkowanie

zacisków,

niezb

ędne ustawienia i wyświetlane obrazy są uaktywniane

automatycznie. Parametry, które nie s

ą potrzebne, nie są

uaktywniane.

Regulatory

Regulatory Synco™

Synco™ 200 (RLU2..) firmy Siemens

200 (RLU2..) firmy Siemens

• Ponadto

ka

żdy

typ

regulatora

uniwersalnego

ma

za

ładowane

2

puste

aplikacje:

jedn

ą

dla

typu

podstawowego A (regulator wentylacyjny) oraz jedn

ą dla

typu podstawowego U (regulator uniwersalny).

• Przy u

życiu wbudowanych elementów operatorskich lub

interfejsu komunikacyjnego regulator oferuje nast

ępujące

mo

żliwości:

- uaktywnianie zaprogramowanej aplikacji,
- modyfikowanie zaprogramowanej aplikacji,
- swobodne konfigurowanie dost

ępnych aplikacji.

• Regulatory z serii Synco™ 200, zale

żnie od typu posiadają

do: 5 wej

ść uniwersalnych (rezystancyjne i napięciowe 0-

10V), 2 wej

ść cyfrowych, 3 wyjść analogowych (napięciowe

0-10V), 6 wyj

ść cyfrowych.

Regulator cyfrowy SC

Regulator cyfrowy SC--9100 firmy

9100 firmy

Johnson Controls

Johnson Controls

Regulator cyfrowy SC

Regulator cyfrowy SC--9100

9100

• Regulator

mo

że

posiada

ć

w

pami

ęci

do

100

zaprogramowanych przez producenta gotowych aplikacji, do
wykorzystania

w

automatyzacji

instalacji

grzewczych,

wentylacyjnych i klimatyzacyjnych.

• Program aplikacyjny jest wybierany i dopasowywany przez

zmian

ę parametrów podczas uruchamiania.

• W polu odczytowym regulatora wy

świetlane są informacje

dotycz

ące numeru katalogowego aplikacji, stanu wejść i

wyj

ść oraz sterowania.

• U

żywając

interfejsu

komunikacyjnego

mo

żna

zaprogramowa

ć nowe aplikacje dopasowane do potrzeb

u

żytkownika.

Regulator cyfrowy SC

Regulator cyfrowy SC--9100

9100

• Regulator posiada:

• 4 wej

ścia analogowe (2 napięciowe 0-10 V dc i 2

rezystancyjne NTC),

• 2 wej

ścia cyfrowe,

• 3 wyj

ścia analogowe (napięciowe 0-10 V dc),

• 2 wyj

ścia cyfrowe triakowe,

• oraz 1 wyj

ście cyfrowe przekaźnikowe.

Swobodnie programowalne sterowniki

Swobodnie programowalne sterowniki

rozszerzalne

rozszerzalne

Typowymi przedstawicielami tej grupy sterowników s

ą:

• DX 9100 z modu

łami wejść/wyjść XT/XP firmy Johnson

Controls Int.

•

oraz sterowniki Xenta 300 z modu

łami wejść/wyjść serii

XENTA 400 firmy TAC

Rozszerzalny sterownik DX

Rozszerzalny sterownik DX--9100 firmy Johnson

9100 firmy Johnson

Controls

Controls

Rozszerzalny sterownik DX

Rozszerzalny sterownik DX--9100

9100

• W wersji DX 9126 posiada:
• 8 wej

ść analogowych (napięciowe 0-10 Vdc, prądowe 0/4-

20 mA dc, rezystancyjne),

• 8 wej

ść cyfrowych bezpotencjałowych,

• 6 wyj

ść cyfrowych triakowych,

• 4 wyj

ścia analogowe (napięciowe 0-10 Vdc lub prądowe

0/4-20 mA dc)

• oraz 4 wyj

ścia analogowe napięciowe0-10 Vdc.

• W

przypadku,

gdy

jest

wymagana

wi

ększa

liczba

wej

ść/wyjść można dołączyć dodatkowe moduły XT/XP.

•

Maksymalna

liczba

przy

łączonych

modu

łów

rozszerzaj

ących XT/XP nie może przekroczyć liczby 64

wej

ść/wyjść.

TAC

TAC Xenta

Xenta 300

300

TAC

TAC Xenta

Xenta 300

300

• TAC

Xenta

300 jest

sterownikiem

o ustalonych

20

wej

ściach/wyjściach z możliwością przyłączenia dwóch

modu

łów rozszerzających o dalsze 20 wejść/wyjść oraz

przeno

śnego panelu operatorskiego.

•

Sterownik

jest

adresowany

do

sterowania

systemów

grzewczych i klimatyzacyjnych.

• Programowanie odbywa si

ę z komputera przy pomocy

programu narz

ędziowego TA Menta.

• Do bie

żącej obsługi serwisowej regulatora służy przenośny

panel operatorski wyposa

żony w 6 przyciskową klawiaturę

oraz wy

świetlacz LCD. Panel umożliwia zmianę nastaw,

kontrol

ę parametrów oraz obserwowanie trendów.

•

Sterownik

posiada

bufor

pami

ęci

umo

żliwiający

zarchiwizowanie do 2000 warto

ści wybranych wielkości.

Sterowniki modu

łowe WAGO

Sterowniki modu

łowe WAGO

Sterowniki modu

łowe WAGO

Sterowniki modu

łowe WAGO

• Do modu

łu sterownika mogą być przyłączane moduły wejść

i wyj

ść w łącznej ilości do 248 wejść/wyjść cyfrowych lub

124 wej

ść/wyjść analogowych.

• Modu

ły wejść/wyjść są wykonywane w wersjach 1, 2, 4 oraz

8 kana

łowych.

• Zastosowana konstrukcja umo

żliwia szybkie mechaniczne

łączenie modułów, dużą niezawodność, odporność na
drgania i nie wymaga konserwacji.

• Firma

oferuje

tak

że

modu

ły

w

wykonaniu

przeciwwybuchowym EX.

• Sterownik sieciowy WAGO pracuje w systemach LonWorks

i ETHERNET TCP/IP

Sterownik modu

łowy Excel 500

Sterownik modu

łowy Excel 500

Excel 500 firmy Honeywell

Excel 500 firmy Honeywell

• Sterownik jest produkowany w wersji kasetowej

oraz w wersji z modu

łami wejść/wyjść w formie

rozproszonej.

• Modu

ł jednostki centralnej (procesora), moduł

zasilacza oraz modu

ły komunikacyjne montowane

s

ą wyłącznie w kasetach.

• Modu

ły wejść/wyjść analogowych i cyfrowych są

wykonywane w formie kasetowej (do monta

żu w

kasetach) oraz w formie rozproszonej do monta

żu

na szynie DIN, umieszczanej na automatyzowanym
obiekcie w pobli

żu elementów pomiarowych i

urz

ądzeń wykonawczych.

Excel 500 firmy Honeywell

Excel 500 firmy Honeywell

• Ka

żdy moduł rozproszony posiada procesor ECHELON

dzi

ęki czemu komunikuje się ze sterownikiem poprzez

interfejs komunikacyjny LonWorks.

• Magistrala

komunikacyjna

LonWorks

łącząca moduły

rozproszone z jednostk

ą centralną jest wykonana w postaci

2-

żyłowego kabla typu skrętka.

• Do jednego sterownika mo

żna przyłączyć maksymalnie 16

modu

łów wejść i wyjść co odpowiada obsłudze 128 punktów

fizycznych oraz maksymalnie 256 punktom programowym.

• Modu

ł jednostki centralnej jest wyposażony w 16-bitowy

mikroprocesor

oraz

pami

ęć programową typu Flash

EPROM.

Kryteria doboru regulatorów cyfrowych

Kryteria doboru regulatorów cyfrowych

(sterowników)

(sterowników)

• . Dobrany regulator powinien posiada

ć:

– mo

żliwość przyłączenia niezbędnej ilości i rodzajów

sygna

łów wejściowych i wyjściowych,

– mo

żliwość realizacji wszystkich niezbędnych funkcji z

zakresu regulacji i sterowania instalacji technologicznej;
zaprogramowanych i wpisanych do pami

ęci programowej

przez producenta lub niezb

ędną pojemność pamięci

regulatora

swobodnie

programowalnego

do

wprowadzenia aplikacji wykonanej przez programist

ę.

– w przypadku regulatorów swobodnie programowalnych

dost

ępny

i

przyjazny

dla

u

żytkownika

program

narz

ędziowy do programowania (konfigurowania),

Kryteria doboru regulatorów cyfrowych

Kryteria doboru regulatorów cyfrowych

(sterowników) c.d.

(sterowników) c.d.

– dla regulatorów przewidzianych do pracy w sieci BMS

protokó

ł komunikacji kompatybilny z zastosowanym

systemem komputerowym,

– wymagany zakres dopuszczalnych parametrów klimatu w

otoczeniu regulatora,

– wymagany rodzaj zasilania (np. napi

ęciem bezpiecznym

24 V),

– dogodny sposób zabudowy (na

ścianie, wewnątrz szafy

na szynie DIN lub w elewacji szafy),

Kryteria doboru regulatorów cyfrowych

Kryteria doboru regulatorów cyfrowych

(sterowników) c.d.

(sterowników) c.d.

– mo

żliwość obsługi regulatora z panelu operatorskiego,

– niezawodno

ść,

– dost

ępny autoryzowany serwis.

-

koszt

regulatora

porównywalny

z

kosztami

innych

regulatorów podobnej klasy,

-

mo

żliwie

niski

koszt

okablowania

pomi

ędzy

regulatorem

a

urz

ądzeniami

pomiarowymi

i

wykonawczymi (aparatur

ą polową) np. przy

du

żych

obiektach mo

żliwość stosowania modułów

rozproszonych.

Dzi

ękuję za uwagę !

Dzi

ękuję za uwagę !