BIBO = Bounded input, bounded output - ograniczone wejście, ograniczone wyjście
SISO = Single input, single output - 1 wejście, 1 wyjście
MIMO = Multi input, multi output - wiele wejść, wiele wyjść
+ do tego dochodzą krzyżówki - SIMO, MISO

URZĄDZENIA

1. Która z metod nawigacji (pozycjonowania) wózków AGV jest najmniej dokładna?

a. metoda sonarowa
b. metoda pętli indukcyjnej
c. metoda laserowa
d. metoda źyroskopowa

2. Która z metod nawigacji (pozycjonowania) wózków AGV jest najdokładniejsza:

a. metoda sonarowa
b. metoda laserowa
c. metoda żyroskopowa
d. metoda gps

3. Czym mierzymy temperaturę?

a. termoskopem
b. termoelementem termopara to napięcię chyba powinien być termoskop
c. termotronem

4. Który z poniższych protokołów nie jest protokołem przemysłowym?

a. Profibus
b. UDP
c. Net bus

5. Jaki język jest najczęściej stosowany w programowaniu PLC?

a. drabinkowy

6. Jak wykonywane są instrukcje w sterowniku PLC?

a. krokowo
b. cyklicznie >10min
c. cyklicznie <100ms

7. Wczesne sterowniki PLC [i sterowniki przekaźnikowe] nie realizowały:

a. Zależności czasowych
b. Przetwarzania sygnałów cyfrowych
c. Przetwarzania sygnałów analogowych

8.

MATEMATYKA - LINIOWOŚĆ

9. Na czym polega korzyść z zastosowania Transformaty Laplace'a?

a. przekształca splot w iloczyn
b. pozwala na analizę obiektów nieliniowychx
c. pozwala na analizę obiektów dyskretnych
d. sprowadza równania zespolone do rzeczywistych

10. Admitancja operatorowa to:

a. rodzaj opisu dynamiki układów (stosunek : transformat Laplaca'a

sygnałów wyj. do wej.

11. Transformat Laplace’a przekształca funkcję rzeczywistą (sygnał rzeczywisty)

zmiennej rzeczywistej:

a. funkcje zespolona zmiennej zespolonej
b. funkcje rzeczywista zmiennej rzeczywistej
c. funkcje rzeczywista zmiennej zespolonej
d. funkcje zespolona zmiennej rzeczywistej

12. Układ ma transmitancję G(s)=k/((1+sT1)(1-sT2)s. Układ ten jest:

a. niestabilny

13. Podaj warunek konieczny i wystarczający stabilności asymptotycznej układu

liniowego.

a. Wszystkie pierwiastki równania charakterystycznego mają ujemną

część rzeczywistą (leżą w lewej półpłaszczyźnie zmiennej zespolonej)

14. Obiekt liniowy jest stabilny jeżeli:

a. jego warunki początkowe są zerowe
b. jego sygnał wejściowy jest ograniczony
c. jego odpowiedź impulsowa zanika do zera
d. jego odpowiedź skokowa nie ma oscylacji

15. Obiekt opisany równaniem różniczkowym y(t)=u'(t) jest:

a. liniowy, statyczny, z czasem dyskretnym
b. nieliniowy, dynamiczny, z czasem ciągłym
c. nielinowy, statyczny, z czasem dyskretnym
d. liniowy, dynamiczny, z czasem ciągłym

16. Każdy obiekt liniowy:

a. spełnia zasadę superpozycji

17. Który z poniższych obiektów jest liniowy (spełnia zasadę superpozycji)

a. y(t)=3u(t)+2
b. y(t)=|u(t)|
c. y(t)=u'(t)
d. y(t)=tu(t-2)

CZŁONY!

18. Czy człon proporcjonalny jest członem:

a. zerowego rzędu
b. pierwszego rzędu
c. drugiego rzędu

19. Człon inercyjny I-go rzędu to:

a. model matematyczny układów wspólny dla specyficznych układów o

dowolnej naturze fizycznej,

b. inna nazwa czwórnika elektrycznego

20. Czy człon oscylacyjny jest członem

a. zerowego rzędu
b. pierwszego rzędu
c. drugiego rzędu

21. Czy kontroler PID zawiera człon całkują cy?

a. Tak
b. Nie
c. Czasami

22. Klasyczny regulator PID jest regulatorem

a. liniowym
b. nieliniowym
c. liniowym, lub nieliniowym zależnie od nastaw
d. liniowym, lub nieliniowym zależnie od sterowanego obiektu

23. Ile parametrów nastawimy w regulatorze typu PID

a. jeden
b. trzy
c. zależy to od konkretnego regulatora PID

24. Czy sterując wejściem można zdestabilizować układ zamknięty z członem PID?

a. tak
b. nie
c. zależy

25. Czy w układzie P, PI, PID możemy rozregulować nastawę przy pomocy regulatora

a. nie
b. tak
c. a od czego to może zależeć?

26. Czy zamknięty liniowy układ regulacji trzeciego rzędu z regulatorem P, PI lub PID

mozna zdestabilizować za pomocą doboru nastaw regulatora

a. tak
b. nie
c. zależy od modelu obiektu

27. Spośród podstawowych członów dynamicznych zjawisko rezonansu może zachodzić

w:

a. tylko w członie oscylacyjnym.

28. Algorytm regulacji PD należy stosować, gdy:

a. przebiegi sygnałów w układzie są szybkie o dużej częstotliwości

SYGNAŁY

29. W układzie regulacji sygnał błędu:

a. może wynosić zero
b. zawsze wynosi zero
c. nigdy nie wynosi zero

30. Wzór na sygnał wyjściowy (w układzie zamkniętym) regulatora:

a. e=y_zad-y
b. e=u-y
c. e=u+y
d. e=calka(u+y)dt

31. W układzie automatycznej regulacji wejściem obiektu jest:

a. wartość zadana jego wyjścia
b. uchyb regulacji
c. wyjście regulatora

32. W układzie regulacji automatycznej wejściem regulatora jest.

a. sygnał uchybu ( e(f) – sygnał uchybu sterowania ),

33. Wzór na uchyb
34. Uchyb ustalony w układzie określa jego:

a. dokładność,
b. wzmocnienie statyczne

35. Uchyb jest

a. Wejściem układu sterującego
b. Wejściem całego układu
c. Wyjściem całego układu

36. Uchyb regulacji to:

a. różnica pomiędzy wejściem a wyjściem obiektu
b. różnica pomiędzy wartością zadana a wyjściem obiektu
c. różnica pomiędzy wejściem obiektu a wartością zadaną
d. różnica pomiędzy wyjściem obiektu a jego wartością w chwili koćcowej

37. Czym jest uchyb w regulatorze:

a. wejściem
b. wyjściem
c. wartością zadaną

38. Odpowiedź skokowa stabilnego systemu liniowego:

a. maleje do zera
b. ustala się na stałej wartości
c. nie wiadomo, zależy to od warunku początkowego
d. zawsze rośnie, lecz nie szybciej niż wykładniczo

39. Odpowiedź skokowa członu całkującego jest funkcją:

a. malejącą
b. stałą
c. rosnącą

40. Czy na podstawie znajomości odpowiedzi impulsowej możemy wyznaczyć model

układu?

a. tak
b. nie
c. tylko całkujacy

41. Czy można wyznaczyć model uproszczony obiektu na podstawie jego wykresu

odpowiedzi skokowej?

a. nie
b. tak
c. tylko dla obiektu całkującego

42. W układzie dynamicznym z czasem ciągłym wyjście jest splotem:

a. wejścia i charakterystyki impulsowej

43. Uchyb nadążania URA , w przypadku regulacji stałowartościowej. można sprowadzić

dokładnie do zera przez:

a. wprowadzenie członu całkującego,
b. zwiękzenie wzmocnienia

REGULACJA

44. Które z wymienionych wielkości należą do parametrów nastawialnych uniwersalnych

regulatorów przemysłowych:

a. wzmocnienie,
b. czas zdwojenia,
c. czas wyprzedzenia,

45. Podstawową strukturą w regulacji automatycznej jest:

a. dodatnie sprzężenie zwrotne
b. ujemne sprzężenie zwrotne
c. struktura równoległa

46. Które z poniższych zdań jest prawdziwe:

a. duza wartosc przeregulowania powoduja duza wartosc uchybu w stanie

ustalonym

b. duza wartosc uchybu w stanie ustalonym powoduje duza wartosc całkowego

kryterium regulacji

c. duza wartosc całkowego kryterium regulacji powoduje duze

przeregulowanie

d. krótki czas regulacji powoduje małe przeregulowanie

47. Charakterystyki częstotliwościowe układu dynamicznego [pokazują/] pozwalają

bezpośrednio określić:

a. wzmocnienie i przesunięcie fazowe w funkcji częstotliwości,
b. zależnosc przesunięcia fazowego i wzmocnienia od pulsacji

48. W URA [dla układu z obiektem stabilnym?/] statycznym, stabilnym wzrost

wzmocnienia powoduje:

a. polepszenie dokładnosci i pogorszenie zapasu stabilnosci

49. Uchyb ustalony w układzie nie określa jego:

a. zapasu stabilnosci
b. zachowania sie w czasie regulacji

50. Jeżeli w URA zostanie zastosowany regulator, który poszerzy pasmo przenoszenia

to wpłynie to na:

a. skrócenie czasu regulacji (99,9%)

51. Kryterium stabilności Nyquista opiera się na analizie:

a. charakterystyki amplitudowo - fazowej układu otwartego.

52. Metoda doboru nastaw regulatorów to metoda:

a. metoda Zieglera-Newmana
b. metoda Zieglera-Nicholsa

c. metoda Zieglera-Nyquista

ROBOTY

53. Robot programowany przez tzw. uczenie Należy do robotów:

a. Prostych
b. (złożonych) II generacji
c. III generacji

54. Robot IRB1400 jest robotem o konfiguracji:

a. kartezjańskiej
b. antropomorficznej (OOO)
c. sferycznej

55. Robot cylindryczny jest robotem o konfiguracji

a. OOP
b. OPP
c. POO

56. Jeśli robot posiada 2 przeguby 4 klasy i 2 przeguby 5 klasy, to jego ruchliwość

wynosi:

a. 6

57. Robot ma 2 przeguby 4 klasy i 3 przeguby 5 klasy. jaka jest ruchliwość?

a. siedem (6*5 - 2*4 - 3*5 = 7)

58. Robot ma 2 przeguby klasy 4 i 2 przeguby 5 klasy. Jaka jest jego manewrowość?

a. r=6(5-1)-((2*4)+(2*5))=24-18=6 // nie powinno być przypadkiem 0 - zamiast

(5-1) nie powinno być (5-2)?

59. Ile maszyna ma stopni swobody jeśli ma 3 przeguby 5 klasy i 2 przeguby 4 klasy

a. 7

60. Jeśli robot posiada 2 przeguby 4 klasy i 4 przeguby 5 klasy to jego liczba stopni

swobody wynosi:

a. siedem
b. sześć
c. osiem

6*n - suma (od i=1 do i=n) z ip

i

n - liczba przegubów, i - ilość przegubu danej klasy, p

i

- klasa przegubu

czyli to jest 6*6-(2*4+4*5)=36-28=8

http://www.asimo.pl/teoria/liczba-stopni-swobody.php
//właśnie, liczba przegubów to jest liczba połączeń par kinematycznych, czyli patrzcie
uważnie (n to u mnie liczba przegubów tym razem):
stopnie swobody: 6(n+1) - suma (wiecie czego)
ruchliwość: 6n - suma (wiecie czego)
manewrowość: 6(n-1) - suma (wiecie czego)
Nie są to przypadkiem dobre wzory?
//mbartkow tez mialem watpliwosci wiec wydaje mi sie ze problem rozchodzi sie o n wlasnie
co to jest w koncu.

DOBÓR RODZAJU I NASTAW REGULATORÓW
Stosowana jest wówczas, gdy regulator i inne elementy układu są już zainstalowane, ich
funkcjonowanie jest sprawdzone, należy tylko dobrać nastawy regulatora.
Procedura:
a) pozostawi tylko działanie P regulatora (wyłączy I, D)
b) zwiększa stopniowo kp aż do osiągnięcia granicy stabilności (oscylacje o stałej
amplitudzie)
c) zmierzy okres oscylacji Tosc (na rejestratorze lub ekranie monitora) i zanotować
warto kpkr, przy której wystąpiły niegasnące oscylacje
d) zależnie od typu regulatora, należy przyjąć nastawy:
kp=0,5kpkr
dla regulatora P :
kp=0,45kpkr, Ti=0,85Tosc
dla regulatora PI :
kp=0,6kpkr, Ti=0,5Tosc, Td=0,12Tosc
dla regulatora PID :
W układzie z tak dobranymi nastawami regulatora występować będą przebiegi przejściowe
oscylacyjne z przeregulowaniem =20-30%.



Manewrowość manipulatora - liczba swobody dla łańcucha, [b]który ma unieruchomiony
pierwszy i ostatni człon.[/b] M=R-6 gdzie R to ruchliwość.
Ruchliwość - to liczba stopni swobody łańcucha kinetycznego z [b]unieruchomionym I
członem




Regulator PID (ang. proportional-integral-derivative controller - regulator proporcjonalno-
całkująco-różniczkujący) - w automatyce, regulator składający się z członu proporcjonalnego
P o wzmocnieniu kp, całkującego I o czasie zdwojenia Ti oraz różniczkującego D o czasie
wyprzedzenia Td. Jego celem jest utrzymanie wartości wyjściowej na określonym poziomie,
zwanym wartością zadaną.



Należy zwrócić uwagę na rozróżnienie pomiędzy pojęciem transformaty, a transformacji
Laplace'a. Zgodnie z powyższą definicją transformacja Laplace'a jest przekształceniem
zbioru funkcji, dla których całka Laplace'a jest zbieżna w zbiór funkcji zespolonych zmiennej
zespolonej. Natomiast transformata Laplace'a jest jedynie obrazem pewnej funkcji f(t) przez

transformację Laplace'a.


Sterowniki PLC (ang. Programmable Logic Controller) - programowalny układ, którego

program zapisany w jego pamięci i wykonywany jest w sposób cykliczny. Program
wykonywany jest podczas cyklu. W trakcie cyklu realizowane jest: 1. Autodiagnostyka 2.
Odczyt wejść 3. Realizacja programu 4. Ewentualna komunikacja 5. Ustawienia wyjść.