Automatyka 14

background image

1

Automatyka

Wykład 14

Regulatory

background image

2

Ze względu na własności dynamiczne rozróżnia się cztery rodzaje regulatorów liniowych:

• proporcjonalne (typu P),

• proporcjonalno-całkujące (typu PI),

• proporcjonalno-różniczkujące (typu PD),

• proporcjonalno-całkująco-różniczkujące (typu PID).

Regulator proporcjonalny (P)

)

(

)

(

t

e

k

t

u

p

)

(

)

(

t

k

t

h

p

1

)

(

)

(

s

E

k

s

U

p

p

k

s

E

s

U

)

(

)

(

p

r

k

s

G

)

(

p

r

k

j

G

)

(

background image

3

Regulator proporcjonalno-całkujący (PI)

t

i

p

d

e

T

t

e

k

t

u

0

)

(

1

)

(

)

(

t

i

p

d

T

t

k

t

h

0

)

(

1

)

(

)

(

1

1

t

T

k

k

t

h

i

p

p

)

(

h

k

p

k

p

T

i

t

0

background image

4

)

(

1

)

(

)

(

s

E

s

T

s

E

k

s

U

i

p





s

T

k

s

E

s

U

i

p

1

1

)

(

)

(





s

T

k

s

G

i

p

r

1

1

)

(





j

T

k

j

G

i

r

r

1

1

)

(

k

p

Im[G

r

(j

)

]

Re[G

r

(j

)

]

=

0

background image

5

Charakterystyki logarytmiczne regulatora PI





i

p

r

T

j

k

j

G

1

1

)

(

i

T

j

i

p

r

e

T

k

j

G

1

ctg

ar

2

2

1

1

)

(

i

T

j

e

i

T

i

T

r

k

j

r

G

1

ctg

ar

1

2

2

)

(

i

i

i

p

T

T

T

k

Lm

1

g

arct

)

(

1

log

20

)

(

2

2

=1/T

i

-45

o

-90

o

0

o

Lm()

[dB]

20log k

p

-20
dB/dek

()

background image

6

Struktury regulatora PI

• struktura równoległa

k

p

E(s)

U(s)

+

+

s

T

i

1

• struktura na wzmacniaczu o bardzo dużym
wzmocnieniu z ujemnym sprzężeniem zwrotnym

k  

G

sp

(s)

_

E(s
)

U(s)

)

(

1

)

(

s

kG

k

s

G

sp

r

)

(

1

)

(

s

G

s

G

sp

r

background image

7

)

(

1

1

)

1

(

1

1

)

(

1

1

p

i

i

i

p

i

i

i

p

r

k

T

T

s

T

s

T

s

T

k

s

T

s

T

s

T

k

s

G





1

)

(

1

s

T

s

T

s

G

i

sp

_

+

R

1

U

we

(s)

U

wy

(s

)

R

2

C

background image

8

)

(

1

)

(

2

wy

s

I

sC

R

s

U

)

(

)

(

1

we

s

I

R

s

U

)

(

)

(

)

(

we

wy

s

U

s

U

s

G

r





Cs

R

R

R

Cs

R

Cs

R

R

sC

R

s

G

r

2

1

2

1

2

1

2

1

1

1

1

)

(

C

R

T

R

R

k

i

p

2

1

2

background image

9

Regulator proporcjonalno-różniczkujący (PD)





dt

de

T

t

e

k

t

u

d

p

)

(

)

(





dt

t

d

T

t

k

t

h

d

p

)

(

)

(

)

(

1

1

)

(

)

(

)

(

t

T

t

k

t

h

d

p

1

t

0

k

p

h

background image

10

t

t

e

)

(

Dla

)

(

)

(

t

T

t

k

t

u

d

p

1

0

k

p

T

d

T

d

t

u(t)

d

p

T

k

d

p

d

T

k

T

u

2

)

(

)

(

)

(

)

(

s

sE

T

s

E

k

s

U

d

p

Transmitancja operatorowa regulatora
PD

]

1

[

)

(

)

(

s

T

k

s

E

s

U

d

p

]

1

[

)

(

s

T

k

s

G

d

p

r

background image

11

Transmitancja widmowa regulatora PD

)

1

(

)

(

d

p

r

jT

k

j

G

Charakterystyka amplitudowo-fazowa

Im[G

r

(j

)]

k

p

 = 0

Re[G

r

(j

)

]

0

background image

12

Charakterystyki logarytmiczne

2

)

(

1

log

20

)

(

d

p

T

k

Lm

)

(

g

t

arc

)

(

d

T


Lm
(

)

[dB]

+20 dB/dek

()

 =

1/T

d

45

o

0

o

90

o

20log
k

p

background image

13

Struktury regulatora PD

• struktura równoległa

E(s)

U(s)

+

T

d

s

+

p

k

• struktura na wzmacniaczu o bardzo dużym
wzmocnieniu z ujemnym sprzężeniem zwrotnym

s

T

k

s

T

k

s

G

s

G

d

sp

d

p

r

sp

1

)

1

(

1

)

(

1

)

(



p

k

k

1

sp

k  

_

E(s)

U(s)

s

T

k

d

sp

1

background image

14

U

wy

(s)

R

1

C

R

2

U

we

(s)

_

+

)

(

)

(

2

wy

s

I

R

s

U

)

(

1

1

)

(

1

1

we

s

I

sC

R

sC

R

s

U

)

1

(

1

1

)

(

)

(

)

(

1

1

2

1

1

2

Cs

R

R

R

sC

R

sC

R

R

s

U

s

U

s

G

we

wy

r

C

R

T

R

R

k

d

p

1

1

2

background image

15

Regulator PD z inercją (rzeczywisty)

1

1

)

(

Ts

s

T

k

s

G

d

p

r



T

t

d

p

e

T

T

k

t

h

1

)

(

Odpowiedź
skokowa

Transmitancja operatorowa

t

0

k

p

T

h

background image

16

Charakterystyka amplitudowo-fazowa





1

1

)

(

Tj

j

T

k

j

G

d

p

r





T

j

T

T

j

k

j

G

d

p

r

1

)

(

1

)

(

2

2

2

)

(

1

)

(

1

)

(

T

T

T

k

j

G

d

p

r

)

tg(

arc

)]

(

tg[

arc

)

(

T

T

T

d

Im[G

r

]

Re[G

r

]

=

k

p

(1+T

d

/T)

 =0

k

p

background image

17

2

2

2

)

(

1

)

(

1

log

20

)

(

T

T

T

k

Lm

d

p

Charakterystyki logarytmiczne

2

2

2

)

(

1

log

20

)

(

1

log

20

log

20

)

(

T

T

T

k

Lm

d

p

)

tg(

arc

)]

(

tg[

arc

)

(

T

T

T

d

20log(k

p

+T

d

/T)

Lm(

)

()

1/T

1/
(T

d

+T)

p

k

log

20

0

0


Document Outline


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
AutomatykaII 14
AutomatykaII 14
Saba Schwarzwald Automatic 14 V Schematic
wyniki 03-02-14 automatyka i sterowanie
automatyka i sterowanie wyklad Nieznany (14)
Automatyka (wyk 14) szafy sterownicze ppt [tryb zgo
14 Stabilnosc, MiBM Politechnika Poznanska, IV semestr, automatyka, egzamin, pierdoly, Automatyka, A
Ćw 14, Automatyka
14 Instalowanie urządzeń automatyki
14, wojtek studia, Automatyka, studia 2010, obrona inz, Pytania na obrone, brak tematu , dyplomowka
14 automatic transaxle
14 Stosowanie ukladow automatyk Nieznany
14 uklady automatycznej regulacjiid 15571 ppt
automatyka i sterowanie wyklad 14
akumulator do skoda fabia combi 6y5 14 mpi 14 mpi automat
14 Stosowanie układów automatyki i sterowania

więcej podobnych podstron