1. Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest poznanie podstawowych elementów automatyki takich jak: bezinercyjny, inercyjny pierwszego rzędu, całkujący, różniczkujący, oscylacyjny, opóźniający.

2. Ćwiczenie

W Matlab'ie zbadać zachowanie elementów automatyki w odpowiedzi na skok jednostkowy w zależności od parametrów.

1. Układ bezinercyjny

Przy powyżej przedstawionym układzie użyliśmy opcji 'Zachowaj poprzednie' by pokazać różnicę między powstałymi charakterystykami. Wartość nastawy - współczynnika proporcjonalności, zmienialiśmy od 0.2 co 10. Jak wynika z powyższych charakterystyk wpływa ona na amplitudę ale nie na okres przebiegu.

2. Układ inercyjny pierwszego rzędu

Powyższe charakterystyki przedstawiają zachowanie elementów w czasie przy stałym współczynniku 20. Pierwszy wykres oznaczony kolorem granatowym odpowiada czasowi 0.2 min. Kolejne to wykresy dla czasu zwiększanego o 15 min.

Zmiana charakterystyki układu inercyjnego następuje w zależności od współczynnika proporcjonalności oraz, w większym stopniu, od stałej czasowej. Na amplitudę sygnału wyjściowego działa liniowo współczynnikowi proporcjonalności a stała czasowa wpływa na szybkość działania układu - w zależności od niej układ uzyskuje maksimum.

3. Układ całkujący

W układzie całkującym zmienia się jedynie stałą czasową. W naszym przypadku nadawaliśmy czasowi następujące wartości [w minuatch] : 0,2; 0,5; 1; 5; 10; 30; 60. Obserwujemy zmianę miejsc przecięcia charakterystyki sygnału wejściowego z charakterystyką sygnału wyjściowego układu.

4. Układ różniczkujący

Wykresy przedstawiają charakterystyki dla różnych K i dla wartości czasu [w minutach] : 0.1, 0.3, 0.5, 0.7, 1 [ na ostatnim wykresie również dla 2 min.]

Wraz ze wzrostem współczynnika K rośnie amplituda. Zwiekszając stałą czasową zmniejsza się amplituda i wydłuża się czas po którym wykres staje się stabilny - dochodzi do poziomu 0.

5. Układ oscylacyjny

Im większy współczynik proporcjonalności tym większa jest amplituda. Zmieniając stałą czasową układu oscylacyjnego wpływamy na szybkość jego stabilizacji - przy zwiększaniu T₁ zwiększa się również amplituda oraz czas po którym wykres się stabilizuje. Natomiast zmiana parametru T₂ powoduje zmniejszenie się amplitudy ale czas ulega wydłużeniu.

6. Układ opóźniający

Zmiana stałej czasowej układu opóźniającego wpływa jedynie na przesunięcie wykresu w osi czasu.

8

Wydział Inżynierii Produkcji
Laboratorium Podstaw Automatyki		Rok akademicki 2011/2012
ĆWICZENIE: L3 Badanie własności podstawowych elementów automatyki	DATA WYKONANIA ĆWICZENIA: 25.10.2011	SPRAWOZDANIE TERMIN DATA ODDANIA: 8.11.2011
TEMAT: Płaszczyzna fazowa
SKŁAD GRUPY: Beata Bieńkowska Karolina Pakulska Daniel Krawieczyński	GRUPA: ID- AO 31	GRUPA: 1	OCENA:

---