Po śmierci Kazimierza Ludwig Węgierski zasiadł na tronie polskim, połączył Polskę ze swoim krajem tworząc unię personalną. Jej nazwa pochodzi od tego, że tylko osoba króla łączy te dwa kraje. Otoczył opieką Kraków, nadal liczne przywileje kupcom. Wydał koszycki przywilej dla rycerzy, który ograniczał rycerskie podatki tylko po to, by jedna z jego córek zasiadła na tronie polskim. Możni panowie szukali dla niej męża, gdyż był to najlepszy sposób na zawarcie sojuszu. Wyjątkowość unii polsko-litewskiej podkreślał fakt, że oba kraje były dotychczas wrogami . Razem mieli pokonać zakon krzyżacki. Polska chciała odzyskać utracone ziemie, Litwa musiała bronić własnych. Liczyła na wsparcie Polaków w walce z Moskwą. W 1385 roku podpisano w Krewie umowę, określającą warunki przyszłej unii. Po podpisaniu umowy Jagiełło dostał chrzest i poślubił Jadwigę. Po ślubie, Władysław Jagiełło poszedł na Litwę nawracać ludy, a Jadwiga odebrała Węgrom Ruś Halicką. Niestety po nieudanym porodzie Jadwiga zmarła. Swe klejnoty zapisała w testamencie na odbudowę uniwersytetu w Krakowie. Litwini bali się polonizacji. Ponownie ustalono warunki unii. Litwa stała się osobnym państwem zależnym od Polski W 1409 roku na Żmudzi powstał bunt przeciwko zakonowi. Litewski książę Witold. Wówczas Krzyżacy zagrozili Liwie wojną. Polska stanęła po stronie sojusznika. Wielki mistrz postanowił najpierw rozprawić się z silniejszą Polską. Rozpoczęła się wielka wojna. W lipcu 1410 roku Polacy poła czyli się z Litwinami i zaatakowali zakon pod Malborkiem.

Pod Grunwaldem. Jagiełło dowodzący wojskami Polski i Litwy nie śpieszył się. W popołudnie litewska jazda zaatakowała zakon. Za nią polski oddział wojskowy. Krzyżacy zaczęli gonić wracających Litwinów, przez co osłabili swoje szeregi. Na lewym skrzydle rozgorzała długa polsko-krzyżacka bitwa. Nasza chorągiew upadła, Krzyżacy byli pewni zwycięstwa. Wtem Jagiełło rzucił do boju rezerwowe oddziały wojska. W odpowiedzi wielki mistrz poprowadził swoje najlepsze jednostki do ataku. Jagiełło jednak miał ciągle w zapasie znaczne siły piechoty i jazdy. Mistrzu tego nie przewidział. Razem z większością krzyżackich dostojników, padł martwy na ziemię na polu bitwy. Wygraliśmy! Resztkę krzyżaków dopadły polsko-litewskie oddziały w obozie.