Wielkość rzeczywista, a wielkość żądana.
Pojęcia :Uchyb (odejście od wartości żądanej) i Obiekt
Przykład – sterowanie samochodem (kierownica, droga, samochód, zależność uchybu od sterowania).

Ograniczenia sterowania (dokładność, technologia)
Dynamika obiektu (wartość aktualna zależy od wartości wcześniejszych)
Obiekty których nie można zmienić w danej chwili, tylko po działaniu na nie przez pewien czasu.
Przykład – ogrzewanie szklarni, źrenica oka (przesłona)

Operatory całkowe i różniczkowe są liniowe

Rodzaje obiektów:
- statyczne i dynamiczne
- liniowe i nieliniowe
- sposób analizy:
ciągłe – czas jest funkcją, właściwości obiektu mierzone są stale
dyskretny – czas jest ciągiem, właściwości są mierzone w odstępach czasu

Klasyfikowanie sygnałów, cech (nie pamietam po co to, ale omawial )
Na przykładzie:

1. Rozróżnienie kobieta/mężczyzna na podstawie wzrostu (mezczyzni np. powyzej 180 zazwyczaj, kobiety ponizej)

2. Z
   nając rozkłady wsrod populacji i dobierając odpowiednia ceche możemy przydzielić osobe do jednej lub drugiej grupy z niewielkim błędem. Jeśli znamy dobrze rozkłady i dobierzemy odpowiednie cechy możemy stworzyć bardzo dobry algorytm przyporządkowania.

U
chyb i jego zmniejszanie

S
trategie zmniejszania uchybu:

Przykład: W szklarni temperaturę powietrza zmienimy II sposobem, gdyż nie można tam pozwolić na duże wahania.

Większość systemów badanych to systemy nieliniowe dynamiczne mierzone dyskretnie.

Pojęcie skoku jednostkowego.

Uchyb dla termometru:

przyrost długości słupa rtęci / uchyb temperatury = const.

Jeśli uchyb maleje, wolniej zmienia się wartość mierzona. Gdy uchyb osiągnie 0 to wartość rzeczywista będzie na widoczna na termometrze.

Podał wzór

y' (t) = c [ u (t) – y (t)]

gdzie c – stała obiektu

u (t) – wartość zadana

y (t) – wartość aktualna

P
ojęcie Delty Diraca, nieskończenie duży impuls w nieskończenie krótkim czasie z którego całka wynosi 1 (wyprowadzał jeszcze jeden rysunek który dowodził tego).

W
niosek: Skok jednostkowy jest wynikiem całkowania delty Diraca.

Pojęcie odpowiedzi impulsowej systemu – odpowiedź systemu na impuls Diraca δ(t)

Pojęcie odpowiedzi skokowej systemu – odpowiedź na skok jednostkowy 1(t)

Analizując system, podajemy te sygnały i rejestrujemy wyjście.

Wzory na wyjście (chyba...) :o

Dla systemu ciągłego:

u
(t – tau) we wzorze dotyczy historii wejścia.

D
la systemu dyskretnego:

Równanie liniowe różniczkowe przekształcamy w równanie zespolone, tam znika splot który jest bardzo skomplikowany matematycznie (splot → mnożenie).

x (t) → x (s)

sygnał wejściowy funkcja zespolona liczby zespolonej

Przy tym zabiegu korzystamy z transformaty Laplace'a, wynik później przekształcamy z powrotem do dziedziny rzeczywistej.

Pojęcie układu niestabilnego – bez sygnałów wejściowych nie wygasa.