KLASYFIKACJA CHWYTAKÓW

(Nie wiem czy to będzie, ale temat był do opracowania po laborce)

Chwytaki klasyfikujemy, biorąc pod uwagę:

-sposób chwytania obiektu

-budowę chwytaków

-różne parametry użytkowe

-system mocowania i sposób wymiany

-wszelkie wyposażenie dodatkowe.

Ze względu na realizowany sposób chwytania wyróżnia się chwytaki:

-siłowe, które działając siłą chwytają obiekt

-kształtowe, w których chwytak mając formę obiektu, otula,zamyka go w sobie.

Ze względu na zasadnicze różnice w budowie wyróżniono chwytaki:

-ze sztywnymi końcówkami chwytnymi

-ze sprężystymi końcówkami chwytnymi

-z elastycznymi końcówkami chwytnymi

-adhezyjne (podciśnieniowe, magnetyczne)

-specjalne urządzenia chwytające.

W zależności od sposobu przemieszczania się końcówek chwytnych pod wpływem siły wytworzonej przez mechanizm napędowy wyróżnia się ruch końcówek:

-nożycowy

-szczypcowy

-imadłowy

Podział chwytaków ze względu na parametry użytkowe:

-dysponowanej siły chwytu

-granicznych wymiarów chwytanego obiektu

-dopuszczalnych kształtów obiektu

-czasu uchwycenia obiektu manipulacji

M anewrowość (r)

n-liczba ogniw (nie przegubów)
i- klasa przegubów
pi - liczba przegubów i-tej klasy

Liczba ogniw to liczba przegubów +1

np. Jeśli mamy robot który ma 2 przeguby 4 klasy i 3 przeguby 5 klas, to:

n=2+3+1=6

r =6*(6-1)-(2*4+3*5)=30-23=7

Mechanizacja polega na zastepowaniu w procesie produkcyjnym pracy fizycznej człowieka przez prace maszyn.

• Automatyzacja polega na zastepowaniu człowieka w sterowaniu

recznym urzadzeniami pracujacymi bez bezposredniego udziału człowieka.

• Robotyzacja – polega na automatyzacji pracy produkcyjnej, lub innych procesów za pomoca manipulatorów i robotów.

Para kinematyczna – dwa ogniwa połaczone przegubem (połaczeniem ruchomym)

Łancuch kinematyczny może w ogólnosci składac sie z 3odcinków:

•odcinek globalny – zapewnia lokomocje robota

•odcinek regionalny – zapewnia pozycjonowanie efektora

•odcinek lokalny – zapewnia orientacje efektora

Sposoby programowania pozycjonowania:

• Sterowanie punktowe PTP (point-to-point) (od punktu do punktu)

• Sterowanie wielopunktowe MP (multi-point) (prokgram aproksymuje ścieżkę)

• Sterowanie ciagłe CP (continous path) jeśli podczas programowania ustalona przez nas ścieżka ma pomiędzy punktem początkowym i końcowym w danej sekwencji, jakieś punkty pomocnicze, to program pomija je, aproksymując optymalną ścieżkę z punktu początkowego do końcowego

Sposoby programowania:

-ręczny (sekwencyjny)

-półautomatyczny (przez uczenie się)

-automatyczny- robot offline, a my piszemy w jakimś języku

IRb1400

IRb1400 jest przemysłowym robotem o konstrukcji antropomorficznej. Oznacza to, że jest to wielozadaniowa, programowalna maszyna manipulacyjna o wielu stopniach swobody.

Robota cechują:

-zdolność do dostosowania prędkości ruchu i dokładności pozycji do wymagań procesu

-sztywna i solidna konstrukcja

-długi czas bezawaryjnego użytkowania robota

-dużą strefę roboczą i daleki zasięg.

-udźwigiem do 5kg.

Robot IRb1400 jest robotem o sześciu stopniach swobody. Wszystkie przeguby są obrotowe (5 klasy). Poza manipulatorem, w skład urządzenia wchodzi jeszcze pulpit sterujący, szafa sterownicza, oraz stół o dwóch stopniach swobody. Robotem steruje się za pomocą dżojstika umieszczonego na pulpicie sterującym. Sekwencje ruchów robota można zaprogramować w języku RAPID

Pierdoły techniczne (w razie czego):

Robot IRb1400 waży 225 kg. I jest w stanie unieść ciężar do 5kg. Cechuje go spora prędkość obrotu osi która wynosi 110 stopni na sekundę dla osi pierwszej, drugiej i trzeciej, oraz 280 stopni na sekundę dla pozostałych. Jest w stanie zapamiętać jakąś pozycję, i wrócić do niej z dokładnością do 0,05mm.