Lista korespondencyjna - uzupełnienie
Sterowniki programowalne
i regulatory cyfrowe
Proszę przesłać w ciągu tygodnia na adres:
[e-mail]
Dr in\
. Stefan Brock Pok. 627
list z tematem: lista-automatyka
http:\\www.stefanbrock.neostrada.pl Na tej podstawie zostanie utworzona lista
korespondencyjna - informacje o zmianach
w toku wykładów, o umieszczeniu
mailto:\\[e-mail]
materiałów na stronie WWW, zagadnienia
mailto:\\[e-mail]
na egzamin ...
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
Główne zagadnienia
Konsultacje - pok. 627
" Budowa i zastosowanie sterowników
programowalnych
" Poniedziałki - 15:15 - 16:00
" Programowanie sterowników programowalnych
" Czwartki - 14:00 - 15:30
" Podłączanie czujników i układów
wykonawczych
Zgłoszenie się na konsultację (e-mail)
" Dyskretne algorytmy sterowania
zdecydowanie zwiększa prawdopodobieństwo,
" Sieci miejscowe
\
e będę na miejscu ...
" Wizualizacja i sterowanie nadrzędne
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
Literatura
Typy układów sterowania
" Materiał wykładowy ;-)
" Materiały uzupełniające, dostępne na stronie WWW
- w tym:
 Automating Manufacturing Systems with PLCs -
Jack Hugh, GNU Licence, 846 str.
" Ksią\
ki - wykaz na przykład na
www.elektroksiegarnia.pl
"  Sterowniki programowalne S.Brock, R.
Muszyński, K. Urbański, K. Zawirski - Wydawnictwo
Politechniki Poznańskiej, rok wydania: 2000
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
1
Historia sterowników PLC
1968 w firmie General Motors ustalono kryteria
dla sterownika programowalnego. Celem było
zastąpienie drogich i nieelastycznych układów
IEC 61131-3
sterowania przekaz
nikowego. Główne
wymagania to:
" praca w warunkach przemysłowych
 The best thing that happened
" proste programowanie przez dotychczasowych
techników i in\
ynierów
to industrial control
" mo\
liwość wielokrotnego u\
ycia
Sugar Lantic on Automation Maillist
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
The 6 parts of the IEC 61131 Standard
The IEC 61131-3 Programming
- 1 General overview, definitions
Languages
- 2 Hardware
Instruction List Structured Text
LD A
- 3 Programming Languages
ANDN B C:= A AND NOT B
- 4 User Guidelines ST C
- 5 Messaging Service Specification
Function Block Diagram Ladder Diagram
- 7 Fuzzy Logic
AND
A B C
A C
-| |--|/|----------------( )
B
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
Ladder Diagram (LD)
" Standardized, rationalized set of
Instruction List (IL)
relay
ladder programming symbols
" Single Accumulator based execution model
" Based on well-known North
american style of programming, " Based upon the German  Anweisungsliste ,
resembling US-type of electrical AWL
drawing standard
" One operation such as storing a value in the
accumulator register, is allowed per line
LD A
A B C
ANDN B
-| |--|/|----------------( )
ST C
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
2
Structured Text (ST)
Function Block Diagram (FBD)
" High level language, block structured
" Graphical language, widely used in Europe
" Syntax resembles PASCAL
" Allows program elements which appear as blocks
" Complex statements and nested instructions
to be "wired" together in a form analogous to a
possible
circuit diagram
" Support for
" Used in many applications that involve the flow of
 Iteration loops (REPEAT-UNTIL; WHILE-DO)
information or data between control components
 Conditional execution (IF-THEN-ELSE; CASE)
 Functions (SQRT(), SIN())
AND
chemistry
A C
C:= A AND NOT B
B
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
Sequential Function Chart, SFC
SFC : alternative sequences
" Powerful graphical technique for
describing the sequential
behaviour of a control program
Step 1 N FILL
" Used to partition a control
Step 1 N FILL
problem
Transition 1
Transition 1a Transition 1b
" Shows overview, also suitable
for rapid diagnostics Step 2 S Empty
Step 2 a S Empty Step 2 b S Empty
" The basic elements are STEPS
Transition 2
with ACTION BLOCKS and
Transition 2a Transition 2b
TRANSITIONS
Step 3
Step 3
" Support for alternative and
parallel sequences
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
Elementy języka LD
Styk normalnie otwarty
Styk normalnie zamknięty
Negacja
Zbocze narastające
Zbocze opadające
Cewka wyjściowa normalna
Cewka wyjściowa z pamięcią typu Set i Reset
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
3
Zasady tworzenia sieci (network, szczebel)
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
Nieprawidłowe
Układ z podtrzymaniem
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
Przełączanie  bit pomocniczy
Połączenie mostkowe
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
4
Przełącznik
Połączenie z diodami
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
Układy czasowe - timery
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
5
Przykład TOF
Timer typu TP
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
Liczniki  impulsy zewnętrzne
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
Wybrane zagadnienia
programowania - język LD
" Wykorzystanie kolejności wykonywania
operacji
" Konstrukcja funkcjonalnych odpowiedników
przerzutników (RS, T, D, JK)
" Operacje jednorazowe
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
6
Przerzutnik typu RS
One Shot w pierwszym cyklu
W pierwszym cyklu CR1=1, potem CR1=0
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
One Shot w pierwszym cyklu One Shot wyzwalany zewnętrznie
Umieszczone na
końcu programu
CR1 wykrywa zbocze narastające IN1
W pierwszym cyklu CR2=0, potem CR2=1
Zadanie: Wykrywanie tylko pierwszego zbocza
narastającego
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
Przerzutnik typu D Przerzutnik typu D
IN1=D IN2=CL
IN1=D IN2=CL
Przerzutnik wyzwalany poziomem sygnału CL
Przerzutnik wyzwalany zboczem sygnału CL
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
7
Przerzutnik typu T Przerzutnik typu JK
IN1=T IN2=CL
Przerzutnik wyzwalany zboczem sygnału CL
IN1=J IN2=K IN3=CL
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
Przerzutnik typu JK
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008
8