dr in\
. Stefan Brock
Adresowanie obiektów Język FBD w systemie Concept
" Opis wejść i wyjść:
" Bit - stan pojedynczego sygnału - wejście lub
 Adresy bezpośrednie
wyjście dyskretne, bit pamięci
 Wartości stałe
" Bajt - 8 bitów - wartość od -128 do +127
 Zmienne
" Słowo - 16 bitów - wartość od -32768 do 32767
" Typy danych
-wejście lub wyjście analogowe, stan licznika lub
" Kolejność wykonywania operacji
timera, słowo w pamięci
" Podwójne słowo - 32 bity - wartość +- 2 mld
" Wartości zmiennoprzecinkowe - wyniki obliczeń
na liczbach rzeczywistych
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 1 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 2
Litarały - wartości stałe:
" Adresy bezpośrednie - zgodne ze sterownikami
Modicon (zapis np. %00001 lub %0:1):
2#11001010
 0x - oznacza wyjście cyfrowe, jeśli adres x został
8#377
przyporządkowany modułowi wyjść cyfrowych, lub
jednobitowa wartość w pamięci (tzw. marker);
156
 1x - oznacza wejście cyfrowe, gdzie x jest adresem tego
12.0 132.3e-3
wejścia
Literały opisu czasu: t# lub T# lub time# lub TIME#
 3x oznacza szesnastobitowy rejestr wejściowy, którym mo\
e
być np. wejście analogowe (je\
eli w trakcie konfiguracji
Jednostki: D dni, H godziny, M minuty,
sterownika adres x został przyporządkowany takiemu
S sekundy i MS milisekundy
modułowi)
 4x oznacza szesnastobitowy rejestr wyjściowy (którym mo\
e Podstawą jest 1 ms, a zakres - od 0 do 232-1 ms,
być np. wyjście analogowe) lub rejestr do przechowywania
czyli do t#49D17H
innych danych w pamięci (gdy w trakcie konfiguracji
sterownika adresu x nie przypisano do \
adnego modułu N.p. 4m15s7ms
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 3 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 4
wyjściowego).
Typy danych
Zmienne
REAL - wartość
" Zmienne - zarezerwowany obszar w
zmiennoprzecinkowa,
pamięci przeznaczony dla określonego typu. zapisywana na 32 bitach
INT - wartość całkowita, 16
" Zmienne swobodne - u\
ytkownik nie
lub 32 bitowa, ze znakiem
definiuje dokładnego adresu, kompilator
lub bez znaku
rozmieszcza w pamięci
BYTE, WORD - sekwencja
" Zmienne lokowane - u\
ytkownik narzuca
8 lub 16 bitów, nie
interpretowana jako liczba
adres zmiennej - na przykład w obszarze
fizycznych wejść i wyjść
Wejścia i wyjścia analogowe
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 5 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 6
dr in\
. Stefan Brock 1
dr in\
. Stefan Brock
Pętle - nieokreślona przyczynowość
Zmiana kolejności wykonania
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 7 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 8
Pętla poprzez zmienne
Adresowanie
- dowolna kolejność
bitów
I 3 . 4
Numer bitu w bajcie (liczony od prawej do
lewej) - cyfra od 0 do 7
Kolejny numer bajtu w danym obszarze
adresowym
Identyfikator obszaru. Najwa\
niejsze z nich to:
I - obszar wejść dyskretnych
Q - obszar wyjść dyskretnych
M, V - obszar pamięci wewnętrznej
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 9 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 10
SM - obszar rejestrów specjalnych (konfiguracyjnych)
Adresowanie bajtów i słów
Adresowanie bajtów i słów
Początkowy adres obiektu
Identyfikator długości obiektu:
V B 100
B - bajt (8 bitów)
W - słowo ( 2 bajty)
D - podwójne słowo ( 4 bajty)
Identyfikator obszaru:
V, M - pamięć wewnętrzna
I, Q - wejścia i wyjścia dyskretne
AI, AQ - wejścia i wyjścia analogowe
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 11 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 12
SM - obszar rejestrów specjalnych
dr in\
. Stefan Brock 2
dr in\
. Stefan Brock
Adresowanie timerów i liczników Adresowanie timerów
" Z ka\
dym timerem i licznikiem skojarzone
są dwie zmienne wewnętrzne:
 wskaz
nik stanu (zmienna typu bitowego) - czy
nastąpiło zliczenie zadanej wartości
 stan wewnętrzny (zmienna typu słowo) - jaka
jest aktualna wartość zliczona
" Obie zmienne mają taki sam identyfikator.
To, która zostanie u\
yta zale\
y od kontekstu
wywołania
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 13 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 14
Cykl pracy sterownika
Adresowanie liczników
Odczyt wejść
Zapis wyjść
Auto-
Wykonanie
0.5 - 50 ms
diagnostyka
programu
Zadania komunikacyjne
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 15 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 16
Cykl pracy sterownika
Zjawisko hazardu w układach cyfrowych
Wejścia fizyczne
Hazard - na skutek nieidealności urządzeń technicznych.
Przykład - \
arówka nie powinna zgasnąć, na wyjściu
Obraz wejść
bramki powinno być zawsze 1
Program
u\
ytkownika
Obraz wyjść
Wyjścia fizyczne
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 17 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 18
dr in\
. Stefan Brock 3
dr in\
. Stefan Brock
Synchroniczny cykl pracy
Szybkość powtarzania cyklu
eliminuje hazard " Praca cykliczna - kolejne szybkie tak
szybko, jak to mo\
liwe
" Praca izochroniczna - w równych,
określonych przez programistę odstępach
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 19 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 20
Instrukcje sterujące
Odczyt wejść i zapis wyjść
działaniem programu
" Odczyt wejść binarnych - do mapy pamięci
" Zapis wyjść binarnych - z mapy pamięci
" Instrukcje sterujące pracą sterownika
" Wyjątki:
" Instrukcja skoku - omijanie fragmentów
 wejścia/wyjścia analogowe
programu
 wejścia/wyjścia natychmiastowe (ryzyko hazardu)
" Instrukcja procedury - wielokrotne u\
ycie
fragmentów programu
" Instrukcja pętli FOR
" Instrukcje przerwań - bezzwłoczna reakcja
na zdarzenia
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 21 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 22
Instrukcje sterujące praca sterownika - watchdog
Instrukcje sterujące praca sterownika - End
" Watchdog - licznik sprzętowy zabezpieczający
" Cewka (End) kończy analizę bie\
ącego cyklu
poprawną pracę sterownika
sterownika
" Gdy cykl pracy nie zakończy się w zadanym
" Powinna być zapisana na końcu programu -
czasie (300 ms dla S7-200) - następuje restart
postać bezwarunkowa
systemu
" Mo\
na u\
ywać w programie wcześniej, dla
" Programista ma mo\
liwość przedłu\
enia okresu
zaniechania dalszych obliczeń - postać
wyznaczonego przez watchdog
warunkowa
Gdy jest załączone wejście I0.0
Programowy reset to zakończ bie\
ący cykl
watchdoga
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 23 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 24
dr in\
. Stefan Brock 4
dr in\
. Stefan Brock
Instrukcje sterujące praca sterownika - Stop
Instrukcja skoku
" Zakończenie wykonywania pogramu i
" Umo\
liwia ominięcie fragmentu programu
przejście w tryb Stop
" Mo\
liwy tylko skok  do przodu - nie
" Wyjścia przechodzą w stan domyślny
tworzy pętli
" Wymagana interwencja operatora -
Instrukcja:
ponowne uruchomienie programu
skok do miejsca
oznaczonego
Gdy wskaz
nik awarii
Identyfikator 0..255
etykietą nr n
modułu wejścia/wyjścia
Etykieta nr n
To przerwij pracę
sterownika
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 25 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 26
Instrukcja procedury
Instrukcja skoku - przykład
" Gdy pewien fragment programu wykonywany
Gdy nastąpiło utracenie
jest wielokrotnie -mo\
na go zapisać w postaci
danych zapisanych w pamięci
odpowiednio wywoływanej procedury - krótszy
w trakcie wyłączenia
zasilania (sygnalizowane
program
specjalnym bitem SM0.2)
" Gdy pewien fragment programu wykonywany
jest incydentalnie - mo\
na go zapisać w postaci
Skok do etykiet nr 4
jednorazowo wywoływanej procedury -
program bardziej przejrzysty
Etykieta nr 4
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 27 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 28
Instrukcje pętli iteracyjnej FOR
Instrukcja procedury - przykład
Program główny
Gdy jest to pierwszy cykl
blok organizacji
pracy po restarcie systemu
pętli
(co jest sygnalizowane bitem
SM0.1)
Wywołanie procedury
nr 10
Początek treści programu
procedury
gdy ustawiony bit M14.3
wskaz
nik końca pętli
to powrót do programu
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 29 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 30
głównego
dr in\
. Stefan Brock 5
dr in\
. Stefan Brock
y
ródła zdarzeń przerwań w S7-214
Instrukcje przerwań
" Zmiana stanu wybranych wejść dyskretnych
" Przerwanie - sposób obsługi zdarzeń
- I0.0 ... I0.3
zewnętrznych, w dowolnym momencie
" A
ącze szeregowe - odebranie nowego znaku
cyklu pracy sterownika
lub zakończenie wysyłania
" Procedura obsługi przerwania powinna być
" Wewnętrzne sygnały upływu czasu -
krótka, aby nie zakłócać normalnejpracy
programowane od 5 do 255 ms
sterownika
" Zliczenie zadanej liczby przez szybkie
" Po obsłu\
eniu przerwania następuje powrót
liczniki
do normalnej pracy
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 31 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 32
Instrukcje obsługi przerwań
Obsługa przerwań
Powrót z przerwania
Zgoda na
" Obsługa wszystkich przerwań mo\
e być
wykonanie
Skojarz zdarzenie
globalnie blokowana (stan domyślny) lub
z procedurą
wznawiana
obsługi przerwania
" Ka\
de ze zdarzeń mo\
e być indywidualnie Zerwij skojarzenie:
Numer
mo\
na do tej
blokowane
procedury
samego zdarzenia
" Ka\
de ze zdarzeń mo\
e być dynamicznie
dołaczyć inną
procedurę, a do
przypisywane do odpowiednich procedur
zwolnionej
obsługi
procedury -
dołączyć inne
zdarzenie
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 33 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 34
Numer zdarzenia (wg dokumentacji)
Przerwania - przykład
W pierwszym cyklu (SM0.1) skojarz
Instrukcja przypisania
zdarzenie nr 0 (narastające zbocze na
wejściu I0.0) z procedurą nr 4
Wskaz
nik błędu
Zgoda na
wykonania
wykonanie operacji
Globalna zgoda na przerwania
(ENO=0)
Gdy wykryty błąd układów
wejścia/wyjścia (SM5.0) - zakończ
obsługę zdarzenia nr 0
Gdy ustawione M5.0 zablokuj
wszystkie przerwania
Przepisuje wartość IN do zmiennej OUT
Właściwa instrukcja dla właściwego typu danych
Warunkowy powrót w razie SM5.0
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 35 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 36
dr in\
. Stefan Brock 6
dr in\
. Stefan Brock
Instrukcje arytmetyczne - komparatory
Komparatory - przykład u\
ycia
" Komparatory porównują dwie wielkości
" Zale\
nie od wyniku porównania wyjście
jest równe wartości logicznej Prawda lub
Fałsz
" Komparatory wymagają odpowiedniego
typu argumentów
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 37 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 38
Instrukcje matematyczne
Instrukcje matematyczne
- zasady zapisu
- liczby całkowite
Wskaz
nik błędu
Zgoda na wykonania
wykonanie operacji (ENO=0)
Składniki operacji matematycznej.
Wynik operacji matematycznej.
Typ W (słowo), na przykład
Typ W, na przykład
VW, C, T, AIW, IW, QW, stała
VW, C, T, AQW, QW
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 39 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 40
Instrukcje matematyczne
Instrukcje matematyczne - przykład
- liczby rzeczywiste
Typy wartości
wejściowych
i wyjściowych:
D (podwójne słowo),
interpretowane jako
liczba rzeczywista
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 41 dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 42
dr in\
. Stefan Brock 7
dr in\
. Stefan Brock
Liczby rzeczywiste - przykład
dr in\
. Stefan Brock 2007/2008 43
dr in\
. Stefan Brock 8