LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI
Temat: Identyfikacja obiektów dynamicznych.
16.03.07
GR: PUE S:5
Tomasz DEPTA
Bartłomiej GUZEK
Tomasz KOTULA
1. Cel ćwicznia
Celem ćwiczenia była identyfikacja nieznanych obiektów dynamicznych, ich
odpowiedzi skokowych, przebiegów sygnałów wejściowych, przebiegów funkcji z(t)
oraz przebiegów błędu dynamicznego.
2. Wykorzystywany układ pomiarowy
Generator x(ti) y(ti)
Badany
WE WY
funkcyjny
obiekt
Komputer IBM PC
Program
Y1 Y2
RS232C
"Identyfikacja obiektów
Oscyloskop cyfrowy
dynamicznych"
z pamięcią
3. Przebiegi sygnałów
" Obiekt 1  Obiekt inercyjny I rzędu
k = 1.03438
T = 0.00265
Ä = 0.00006
" Obiekt 2  Obiekt inercyjny II rzędu
k = 1.02315
T = 0.00151
Ä = 0.00069
" Obiekt 3  Obiekt inercyjny I rzędu
k = 1.04503
T = 0.00130
Ä = 0.00004
" Obiekt 4  Obiekt inercyjny II rzędu
k = 1.03414
T = 0.00207
Ä = 0.00073
" Obiekt 5  Obiekt oscylacyjny II rzędu (tłumienie maksymalne)
k = 1.05550
¾ = 0.41143
f0 = 998.6762
Ä = 0
" Obiekt 5  Obiekt oscylacyjny II rzędu (tłumienie minimalne)
k = 1.06885
¾ = 0.14371
f0 = 983.5886
Ä = 0
4. Wnioski
Do określenia rzędu obiektu została badana funkcja z(t). Na podstawie
zaobserwowanych przebiegów można stwierdzić iż dla obiektów inercyjnych I
rzędu funkcja z(t) jest linią prostą praktycznie w całym zakresie natomiast dla
obiektów inercyjnych II rzędu funkcja z(t) zbliża się asymptotycznie do prostej.
Rozrzuty punktów wokół prostej wynikają z błędów powstających w układzie
pomiarowym.
Przy obserwowaniu przebiegów obiektu oscylacyjnego można zauważyć iż na
ksztaÅ‚t sygnaÅ‚u silnie wpÅ‚ywa współczynnik tÅ‚umienia ¾ . W przypadku, gdy
współczynnik tÅ‚umienia ¾ > 0.5 oscylacje w przebiegu odpowiedzi skokowej
szybko zanikajÄ….