SPRAWOZDANIE
IDENTYFIKACJA OBIEKTÓW
DYNAMICZNYCH
Karolina Barcicka
Mateusz Bełwon
A
ukasz Brodzik
Michał Ciupek
Cel ćwiczenia
Celem ćwiczenia jest identyfikacja własności dynamicznych obiektów sterowania oraz
podstawowych członów występujących w automatyce.
Budowa stanowiska pomiarowego
Identyfikowane człony
a) oscylacyjny
0 1 0 0 1 0 0 0
A= B= C= D=
śą źą śą źą śą źą śą źą
-5 -2 1 0 0 0 0 0
Gśą sźą=C śą sI- Aźą-1 BƒÄ… D
1
Gśą sźą=
śą s2ƒÄ…2sƒÄ…5źą
K ÎÄ…n2
Gśą sźą=
s2ƒÄ…2źą ÎÄ…n sƒÄ…ÎÄ…n2
K=0,2
Å›=0,45
É =2,24
n
S t e p R e s p o n s e
0 . 2 5
0 . 2
0 . 1 5
0 . 1
0 . 0 5
0
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5 5
T im e ( s e c )
A m p lit u d e
N y q u is t D ia g r a m
0 . 2 5
0 . 2
0 . 1 5
0 . 1
0 . 0 5
0
- 0 . 0 5
- 0 . 1
- 0 . 1 5
- 0 . 2
- 0 . 2 5
- 1 - 0 . 8 - 0 . 6 - 0 . 4 - 0 . 2 0 0 . 2 0 . 4
R e a l A x is
I m a g in a r y A x is
B o d e D ia g r a m
0
- 2 0
- 4 0
- 6 0
- 8 0
0
- 4 5
- 9 0
- 1 3 5
- 1 8 0
- 1 0 1 2
1 0 1 0 1 0 1 0
F r e q u e n c y ( r a d / s e c )
b) inercyjny
-5 0 1 0 1 0 0 0
A= B= C = D=
śą źą śą źą śą źą śą źą
0 0 0 0 0 0 0 0
Gśą sźą=C śą sI- Aźą-1 BƒÄ… D
1
Gśą sźą=
śą sƒÄ…5źą
K
Gśą sźą=
1ƒÄ…sT
K=0,2
T=0,2
M a g n it u d e ( d B )
P h a s e ( d e g )
S t e p R e s p o n s e
0 . 2
0 . 1 8
0 . 1 6
0 . 1 4
0 . 1 2
0 . 1
0 . 0 8
0 . 0 6
0 . 0 4
0 . 0 2
0
0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 1 . 2
T im e ( s e c )
A m p lit u d e
N y q u is t D ia g r a m
0 . 1
0 . 0 8
0 . 0 6
0 . 0 4
0 . 0 2
0
- 0 . 0 2
- 0 . 0 4
- 0 . 0 6
- 0 . 0 8
- 0 . 1
- 1 - 0 . 8 - 0 . 6 - 0 . 4 - 0 . 2 0 0 . 2 0 . 4
R e a l A x is
B o d e D ia g r a m
- 1 0
- 1 5
- 2 0
- 2 5
- 3 0
- 3 5
- 4 0
0
- 4 5
- 9 0
- 1 0 1 2
1 0 1 0 1 0 1 0
F r e q u e n c y ( r a d / s e c )
I m a g in a r y A x is
M a g n it u d e ( d B )
P h a s e ( d e g )
c) całkujący
0 0 1 0 1 0 0 0
A= B= C = D=
śą źą śą źą śą źą śą źą
0 0 0 0 0 0 0 0
Gśą sźą=C śą sI- Aźą-1 BƒÄ… D
Gśą sźą=1
s
K
Gśąsźą=
s
K=1
S t e p R e s p o n s e
1 6 0 0
1 4 0 0
1 2 0 0
1 0 0 0
8 0 0
6 0 0
4 0 0
2 0 0
0
0 5 0 0 1 0 0 0 1 5 0 0
T im e ( s e c )
A m p lit u d e
N y q u is t D ia g r a m
1 0
8
6
4
2
0
- 2
- 4
- 6
- 8
- 1 0
- 1 - 0 . 8 - 0 . 6 - 0 . 4 - 0 . 2 0 0 . 2 0 . 4
R e a l A x is
B o d e D ia g r a m
5
0
- 5
- 1 0
- 1 5
- 2 0
- 8 9
- 8 9 . 5
- 9 0
- 9 0 . 5
- 9 1
0 1
1 0 1 0
F r e q u e n c y ( r a d / s e c )
I m a g in a r y A x is
M a g n it u d e ( d B )
P h a s e ( d e g )
d) bezinercyjny
0 0 0 0 0 0 -1 0
A= B= C = D=
śą źą śą źą śą źą śą źą
0 0 0 0 0 0 0 0
Gśą sźą=C śą sI- Aźą-1 BƒÄ… D
Gśą sźą=-1
Gśą sźą=K
K=-1
S t e p R e s p o n s e
0
- 0 . 2
- 0 . 4
- 0 . 6
- 0 . 8
- 1
- 1 . 2
- 1 . 4
- 1 . 6
- 1 . 8
- 2
0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8 0 . 9 1
T im e ( s e c )
A m p lit u d e
- 8
N y q u is t D ia g r a m
x 1 0
1
0 . 8
0 . 6
0 . 4
0 . 2
0
- 0 . 2
- 0 . 4
- 0 . 6
- 0 . 8
- 1
- 2 - 1 . 8 - 1 . 6 - 1 . 4 - 1 . 2 - 1 - 0 . 8 - 0 . 6 - 0 . 4 - 0 . 2 0
R e a l A x is
B o d e D ia g r a m
1
0 . 5
0
- 0 . 5
- 1
1 8 1
1 8 0 . 5
1 8 0
1 7 9 . 5
1 7 9
0 1
1 0 1 0
F r e q u e n c y ( r a d / s e c )
I m a g in a r y A x is
M a g n it u d e ( d B )
P h a s e ( d e g )