MINISTERSTWO EDUKACJI
i NAUKI
Ryszard Jankowski
Marek Zalewski
Uruchamianie i monitorowanie pracy urządzeń i systemów
mechatronicznych 311[50].Z3.03
Poradnik dla nauczyciela
Wydawca
Instytut Technologii Eksploatacji  Państwowy Instytut Badawczy
Radom 2005
___________________________________________________________________________
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
Recenzenci:
mgr inż. Anna Sierba
mgr inż. Stanisław Popis
Opracowanie redakcyjne:
mgr inż. Katarzyna Maćkowska
Konsultacja:
dr inż. Janusz Figurski
Korekta:
mgr Joanna Iwanowska
Poradnik stanowi obudowę dydaktyczną programu jednostki modułowej 311[50].Z3.03
Uruchamianie i monitorowanie pracy urządzeń i systemów mechatronicznych zawartego
w programie nauczania dla zawodu technik mechatronik.
Wydawca
Instytut Technologii Eksploatacji  Państwowy Instytut Badawczy, Radom 2005
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
1
SPIS TREŚCI
1. Wprowadzenie 3
2. Wymagania wstępne 4
3. Cele kształcenia 5
4. Przykładowe scenariusze zajęć 6
5. Ćwiczenia 9
5.1. Monitorowanie 9
5.1.1. Ćwiczenia 9
5.1.2. Sprawdzian postępów 9
5.2. Uruchomienie manipulatora 10
5.2.1. Ćwiczenia 10
5.2.2. Sprawdzian postępów 10
5.3. Uruchomienie systemu mechatronicznego 11
5.3.1. Ćwiczenia 11
5.3.2. Sprawdzian postępów 12
5.4. Uruchamianie i obsługa oprogramowania do wizualizacji
procesów 13
5.4.1. Ćwiczenia 13
5.4.2. Sprawdzian postępów 17
5.5. Roboty przemysłowe  uruchamianie i monitorowanie 18
5.5.1. Ćwiczenia 18
5.5.2. Sprawdzian postępów 19
5.6. Monitorowanie pracy urządzenia mechatronicznego 20
5.6.1. Ćwiczenia 20
5.6.2. Sprawdzian postępów 20
6. Ewaluacja osiągnięć ucznia 21
7. Literatura 30
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
2
1. WPROWADZENIE
Przekazujemy Państwu Poradnik dla nauczyciela, który będzie pomocny w prowadzeniu
zajęć dydaktycznych w szkole kształcącej w zawodzie technik mechatronik.
W poradniku zamieszczono:
- wymagania wstępne, wykaz umiejętności, jakie uczeń powinien mieć już ukształtowane,
aby bez problemów mógł korzystać z poradnika,
- cele kształcenia, wykaz umiejętności, jakie uczeń ukształtuje podczas pracy
z poradnikiem,
- przykładowe scenariusze zajęć,
- przykładowe ćwiczenia ze wskazówkami do realizacji, zalecanymi metodami nauczania-
uczenia się oraz środkami dydaktycznymi,
- ewaluację osiągnięć ucznia, przykładowe narzędzie pomiaru dydaktycznego,
- wykaz literatury.
Wskazane jest, aby zajęcia dydaktyczne były prowadzone różnymi metodami ze
szczególnym uwzględnieniem aktywizujących metod nauczania, np. samokształcenia
kierowanego, tekstu przewodniego.
Formy organizacyjne pracy uczniów mogą być zróżnicowane, począwszy od
samodzielnej pracy uczniów do pracy zespołowej.
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
3
2. WYMAGANIA WST
PNE
Przystępując do realizacji programu nauczania jednostki modułowej uczeń powinien
umieć:
 czytać dokumentację techniczną urządzeń i systemów mechatronicznych,
 identyfikować elementy i podzespoły urządzeń i systemów mechatronicznych,
 analizować działanie urządzeń i systemów mechatronicznych,
 wyjaśniać funkcje urządzeń sterujących i wykonawczych w urządzeniach i systemach
mechatronicznych,
 uruchamiać układy automatycznej regulacji w urządzeniach i systemach
mechatronicznych,
 opisywać metody regulacji parametrów urządzeń i systemów mechatronicznych,
 przeprowadzać regulacje typowych parametrów urządzeń i systemów mechatronicznych,
 stosować właściwe narzędzia do regulacji urządzeń i systemów mechatronicznych,
 korzystać z różnych z
ródeł informacji.
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
4
3. CELE KSZTAA
CENIA
W wyniku realizacji programu jednostki modułowej uczeń powinien umieć:
 określić kolejność czynności przy uruchamianiu urządzeń i systemów mechatronicznych,
 uruchomić urządzenie lub system mechatroniczny,
 uruchomić manipulator,
 uruchomić sterownik PLC z programem sterującym urządzeniem lub systemem
mechatronicznym,
 uruchomić układy automatycznej regulacji w urządzeniach i systemach
mechatronicznych,
 ocenić poprawność działania urządzenia / systemu mechatronicznego,
 uruchomić oprogramowanie do wizualizacji procesów,
 obsłużyć oprogramowanie specjalistyczne do wizualizacji procesów,
 dokonać monitorowania pracy urządzeń i systemów mechatronicznych na podstawie
obserwacji działania programu do wizualizacji procesów,
 opisać metody regulacji parametrów urządzeń i systemów mechatronicznych,
 przeprowadzić regulacje typowych parametrów urządzeń i systemów mechatronicznych,
 zastosować właściwe narzędzia do regulacji urządzeń i systemów mechatronicznych,
 zastosować przepisy bhp obowiązujące na stanowisku pracy.
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
5
4. PRZYKA
ADOWE SCENARIUSZE ZAJ
Ć
Scenariusz zajęć 1
Temat: Uruchamianie urządzeń i systemów mechatronicznych
Cele:
Po zakończeniu zajęć edukacyjnych uczeń powinien umieć:
- określić kolejność czynności podczas uruchamiania urządzeń i systemów
mechatronicznych,
- uruchomić urządzenie lub system mechatroniczny,
- scharakteryzować moduły funkcjonalne urządzeń i systemów mechatronicznych i określić
ich zadania w obiekcie,
- ocenić poprawność działania urządzenia/ systemu mechatronicznego,
- odszukać specjalistycznych wiadomości w ogólnodostępnych z
ródłach informacji,
- zastosować przepisy bhp na stanowisku pracy.
Metody nauczania-uczenia się:
- wykład konwersatoryjny,
- pokaz z objaśnieniem,
- pokaz z instruktażem,
- ćwiczenia praktyczne.
Formy organizacyjne pracy uczniów:
- praca w grupach 4-osobowych.
Środki dydaktyczne:
- stanowiska  Modułowych Systemów Produkcyjnych firmy FESTO,
- dokumentacja techniczna MPS firmy FESTO,
- instrukcje ćwiczeń,
- literatura zgodnie z punktem 7 Poradnika dla nauczyciela.
Czas trwania:
4 godziny lekcyjne  180 minut.
Uczestnicy:
Uczniowie technikum.
Przebieg zajęć:
1. Wprowadzenie.
2. Przedstawienie celów zajęć.
3. Plan zajęć:
A. Zapoznanie z budową i określenie zadań urządzenia mechatronicznego:
 wstęp  należy wyjaśnić uczniom, jakie ogólne zasady są stosowane podczas
projektowania i budowy urządzeń mechatronicznych uwzględniając zadania
stawiane tym urządzeniom,
 uczniowie otrzymują dokumentację techniczną rysunki techniczne, schematy
kinematyczne, elektryczne, ideowe oraz opis funkcjonowania wybranego stanowiska
zestawu MPS,
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
6
 uczniowie pracując w grupach wpisują charakterystyki i określają parametry części
mechanicznych, elektrycznych i elektronicznych występujących na danym
stanowisku,
 uczniowie pracując w zespołach tworzą schemat blokowy funkcjonowania
stanowiska.
B. Utworzenie listy przyporządkowania dla czujników i urządzeń wykonawczych
w programie STEP 7 na podstawie dokumentacji technicznej i utworzonego schematu
blokowego oraz omówienie przygotowanego programu sterującego:
- uczniowie pracując w grupach przy stanowiskach komputerowych wypełniają listę
przyporządkowania każdego podzespołu elektrycznego z uwzględnieniem podziału
na sygnały wejściowe i wyjściowe dla sterownika systemu,
- korzystając z literatury określają rolę, jaką spełnia sygnał w danym wejściu lub
wyjściu,
- pracując w grupie uczniowie pod kierownictwem nauczyciela omawiają gotowy
program sterujący dla stanowiska.
4. Podsumowanie zajęć:
- uczniowie uzasadniają logikę postępowania w czasie uruchamiania urządzenia
mechatronicznego,
- wskazują korzyści wynikające z synergicznej integracji wielu dziedzin nauki
w mechatronice z uwzględnieniem potrzeby intensywnego rozwoju techniki,
- wymieniają podstawowe bloki funkcjonalne i ich role w omawianym urządzeniu
mechatronicznym i określają ich związek z myśleniem i działaniem systemowym,
- określają kolejność czynności przy uruchamianiu urządzenia mechatronicznego,
- uruchamiają urządzenie mechatroniczne,
- oceniają poprawność działania urządzenia mechatronicznego.
5. Ocena poziomu uczniów i ocena ich aktywności.
Scenariusz zajęć 2
Temat: Monitorowanie pracy urządzeń i systemów mechatronicznych
Cele:
Po zakończeniu zajęć edukacyjnych uczeń powinien umieć:
- określić kolejność czynności podczas uruchamianiu urządzeń i systemów mechatronicznych,
- uruchomić urządzenie lub system mechatroniczny,
- scharakteryzować moduły funkcjonalne urządzeń i systemów mechatronicznych i określić
ich zadania w obiekcie,
- ocenić poprawność działania urządzenia/ systemu mechatronicznego,
- monitorować działanie urządzenia/ systemu mechatronicznego,
- odszukać specjalistycznych wiadomości w ogólnodostępnych z
ródłach informacji,
- zastosować przepisy bhp na stanowisku pracy.
Metody nauczania-uczenia się:
- wykład konwersatoryjny,
- pokaz z objaśnieniem,
- pokaz z instruktażem,
- ćwiczenia praktyczne.
Formy organizacyjne pracy uczniów:
- praca w grupach 4-osobowych.
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
7
Środki dydaktyczne:
- stanowiska  Modułowych Systemów Produkcyjnych firmy FESTO,
- dokumentacja techniczna MPS firmy FESTO,
- instrukcje ćwiczeń,
- literatura zgodnie z punktem 7 Poradnika dla nauczyciela.
Czas trwania:
4 godziny lekcyjne  180 minut.
Uczestnicy:
Uczniowie technikum.
Przebieg zajęć:
1. Wprowadzenie.
2. Przedstawienie celów zajęć.
3. Plan zajęć:
A. Zapoznanie z działaniem urządzenia/ systemu mechatronicznego:
 wstęp  należy wyjaśnić uczniom działanie urządzenia/ systemu mechatronicznego
biorąc pod uwagę zadania stawiane tym urządzeniom,
 uczniowie otrzymują dokumentacje techniczną rysunki techniczne, schematy
kinematyczne, elektryczne, ideowe oraz opis funkcjonowania wybranego stanowiska
zestawu MPS,
 uczniowie pracując w grupach zapoznają się elementami podzespołów
występujących w danym stanowisku,
 uczniowie zapoznają się z instrukcjami uruchamiania urządzenia/ systemu
mechatronicznego.
B. Uruchomienie urządzenia/ systemu mechatronicznego i obsługi urządzenia/ systemu
mechatronicznego:
 wstęp  należy wyjaśnić uczniom sposób uruchamiania i obsługi urządzenia/
systemu mechatronicznego,
 uczniowie uruchamiają wybrane stanowisko zestawu MPS zgodnie z dokumentacją
(pod nadzorem nauczyciela),
 uczniowie uruchamiają system mechatroniczny MPS zgodnie z dokumentacją (pod
nadzorem nauczyciela),
 uczniowie monitorują pracę systemu mechatronicznego na ekranie monitora
w trybie wizualizacji (pod nadzorem nauczyciela),
 uczniowie monitorują rzeczywistą pracę systemu mechatronicznego (pod nadzorem
nauczyciela).
4. Podsumowanie zajęć.
- uczniowie uzasadniają tryb postępowania w czasie uruchamiania urządzenia
mechatronicznego,
- uczniowie wymieniają podstawowe bloki funkcjonalne i ich role w omawianym
urządzeniu mechatronicznym,
- uczniowie określają kolejność czynności podczas uruchamiania urządzenia
mechatronicznego,
- uczniowie uruchamiają urządzenie mechatroniczne,
- uczniowie obsługują urządzenie mechatroniczne,
- uczniowie monitorują pracę urządzenia mechatronicznego.
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
8
5. ĆWICZENIA
5.1. Monitorowanie
5.1.1. Ćwiczenia
Ćwiczenie 1
Dokonaj monitorowania pracy stanowiska dystrybucji MPS.
Wskazówki do realizacji:
Przed przystąpieniem do realizacji ćwiczenia nauczyciel powinien omówić jego zakres
i techniki wykonania. Zapoznać uczniów z przepisami bezpieczeństwa i higieny pracy.
Sposób wykonania ćwiczenia
Uczeń powinien:
1) zapoznać się z dokumentacją stanowiska dystrybucji MPS,
2) wprowadzić program do sterownika,
3) uruchomić stanowisko,
4) sprawdzić poprawność działania stanowiska,
5) monitorować pracę stanowiska w trybie wizualizacji sterownika,
6) przestrzegać przepisy bhp.
Zalecane metody nauczania-uczenia się:
- pokaz z objaśnieniem,
- pokaz z instruktażem,
- ćwiczenia praktyczne.
Środki dydaktyczne:
- układ zasilania sprężonym powietrzem,
- zestaw dydaktyczny MPS firmy FESTO,
- sterownik PLC serii S7 - 300 firmy SIEMENS wraz z zasilaczem 24 V,
- dokumentacja techniczna MPS,
- komputer PC z oprogramowaniem,
- literatura zgodna z punktem 7 Poradnika dla nauczyciela.
5.1.2. Sprawdzian postępów
Tak Nie
Uczeń potrafi:
1) określić zastosowanie systemów monitorowania,
2) określić korzyści, jakie można uzyskać stosując systemy monitorowania,
3) określić funkcje monitorowania
4) określić możliwości systemów monitorowania.
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
9
5.2. Uruchamianie manipulatora
5.2.1. Ćwiczenia
Ćwiczenie 1
Uruchom manipulator znajdujący się na stanowisku dystrybucji MPS.
Wskazówki do realizacji:
Przed przystąpieniem do realizacji ćwiczenia nauczyciel powinien omówić jego zakres
i techniki wykonania. Zapoznać uczniów z zasadami bezpiecznej pracy.
Sposób wykonania ćwiczenia
Uczeń powinien:
1) umieścić elementy w pojemniku magazynu opadowego,
2) wcisnąć przycisk START w panelu sterowania,
następnie monitorować pracę manipulatora, na którą składają się operacje:
- wyłączenie podciśnienia,
- ramię manipulatora wykonuje ruch w strefę magazynu,
- włączenie podciśnienia,
- uchwycenie elementu przez chwytak,
- ramię manipulatora wykonuje ruch do pozycji wyjściowej,
- wyłączenie podciśnienia,
- chwytak manipulatora uwalnia element.
Ostatnie działanie zamyka jednocześnie cykl pracy manipulatora.
Uruchamianie manipulatora przeprowadz
kilkakrotnie.
Zalecane metody nauczania-uczenia się:
- pokaz z objaśnieniem,
- pokaz z instruktażem,
- ćwiczenia praktyczne.
Środki dydaktyczne:
- układ zasilania pneumatycznego,
- stanowisko dystrybucji MPS,
- dokumentacja techniczna MPS,
- literatura zgodna z punktem 7 Poradnika dla nauczyciela.
5.2.2. Sprawdzian postępów
Tak Nie
Uczeń potrafi:
1) określić zadania manipulatora stanowiska dystrybucji MPS,
2) wymienić czynności związane z uruchomieniem manipulatora,
3) uruchomić cykl pracy manipulatora z pulpitu operatora.
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
10
5.3. Uruchamianie systemu mechatronicznego
5.3.1. Ćwiczenia
Ćwiczenie 1
Dokonaj uruchomienia stanowiska dystrybucji MPS.
Wskazówki do realizacji:
Przed przystąpieniem do realizacji ćwiczenia nauczyciel powinien omówić jego zakres
i techniki wykonania. Zapoznać uczniów z zasadami bezpiecznej pracy.
Sposób wykonania ćwiczenia
Uczeń powinien:
1) zapoznać się z dokumentacją stanowiska dystrybucji MPS,
2) sprawdzić połączenia elektryczne,
3) sprawdzić połączenia pneumatyczne,
4) sprawdzić stany sygnałów na wejściach sterownika,
5) sprawdzić pozycjonowanie elementów wykonawczych stanowiska,
6) wprowadzić program do sterownika,
7) uruchomić stanowisko,
8) sprawdzić poprawność działania stanowiska zgodnie z diagramem,
9) stosować przepisy bhp.
Zalecane metody nauczania-uczenia się:
- pokaz z objaśnieniem,
- pokaz z instruktażem,
- ćwiczenia praktyczne.
Środki dydaktyczne:
- układ zasilania sprężonym powietrzem,
- zestaw dydaktyczny MPS firmy FESTO,
- sterownik PLC serii S7 - 300 firmy SIEMENS wraz z zasilaczem 24 V,
- oprogramowanie STEP 7 firmy SIEMENS,
- multimetr,
- dokumentacja techniczno-ruchowa MPS,
- diagramy pracy stanowiska,
- zestaw przewodów pneumatycznych i elektrycznych,
- zestaw narzędzi monterskich,
- komputer PC,
- literatura zgodna z punktem 7 Poradnika dla nauczyciela.
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
11
5.3.2. Sprawdzian postępów
Tak Nie
Uczeń potrafi:
1) uruchomić lub zakończyć pracę stanowiska korzystając
z przycisków panelu sterowania,
2) uruchomić system MPS w trybie pracy ręcznej,
3) uruchomić sterownik PLC stanowiska MPS w trybie pracy
automatycznej.
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
12
5.4. Uruchamianie i obsługa oprogramowania do wizualizacji
procesów
5.4.1. Ćwiczenia
Ćwiczenie 1
Korzystając z programu symulacyjnego COSIVIS uruchom wirtualnie moduł
przenoszenia. W tym celu:
1. Sporządz
wykaz czynności niezbędnych do pracy stanowiska. Do dyspozycji masz
załącznik nr 1 jako wzór funkcji modułu przenoszenia.
2. Ustal prawidłową kolejność czynności.
3. Sporządz
wykaz stanu czujników. Do dyspozycji masz załącznik nr 2 jako wzór opisu
sygnałów.
Kolejność czynności i wykaz stanu czujników zapisz w tabeli:
Nr wiersza Nazwa czynności Czujnik Stan czujnika
1.
2.
3.
....
ZAA

CZNIK NR 1
Sekwencja funkcji modułu przenoszenia
Krok Działanie Warunek do następnego kroku
1. Pozycja początkowa: ręczne Wciśnięcie przycisku START,
dostarczanie elementów wyłączenie podciśnienia, manipulator
w pozycji C
2. Manipulator przemieszcza się do Manipulator w pozycji magazynu
pozycji magazynu  pozycja D (pozycja D)
3. Włączenie podciśnienia Uchwycenie elementu
4. Manipulator przemieszcza się do Manipulator w pozycji C
pozycji C
5. Wyłączenie podciśnienia Chwytak manipulatora odkłada element
ZAA

CZNIK NR 2
Sygnały sterujące manipulatorem
A  urządzenie uruchamiające
S - sensor
Lp. Sygnał Postępowanie
1. A0=1 Włączenie podciśnienia, sygnał zostaje zapamiętany,
podciśnienie zostaje włączone nawet wtedy, gdy A0 powraca
do stanu poprzedniego 0
2. A1=1 Wyłączenie podciśnienia, sygnał zostaje zapamiętany,
podciśnienie zostaje wyłączone nawet wtedy, gdy A1
powraca do poprzedniego stanu 0. zwolnienie elementu.
3. A0=1; A1=1 Pierwszy sygnał osiągnięcia pozycji C przez manipulator
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
13
4. A2=1 Manipulator w pozycji magazynu - pozycja D
5. A3=1 Manipulator w pozycji C
6. A2=A3=0 lub Manipulator zatrzymuje się w obecnej pozycji
A2=A3=1
7. S2=1 Element uchwycony
A0  generowanie sygnału włączenia podciśnienia,
A1  generowanie sygnału wyłączenia podciśnienia, zwolnienie elementu,
A2  generowanie sygnału osiągnięcia pozycji D przez manipulator,
A3  generowanie sygnału osiągnięcia pozycji C przez manipulator,
S2  sygnalizowanie uchwycenia elementu.
Wskazówki do realizacji:
Przed przystąpieniem do realizacji ćwiczenia nauczyciel powinien omówić jego zakres
i techniki wykonania. Zapoznać uczniów z zasadami bezpiecznej pracy.
Sposób wykonania ćwiczenia
Uczeń powinien:
1) określić kolejność czynności przy uruchamianiu manipulatora,
2) uruchomić manipulator systemu MPS,
3) stosować przepisy bhp.
Zalecane metody nauczania-uczenia się:
- pokaz z objaśnieniem,
- pokaz z instruktażem,
- ćwiczenia praktyczne.
Środki dydaktyczne:
- stanowisko komputerowe,
- oprogramowanie dla środowiska WINDOWS 95/98/NT/ME/2000/XP, 128 MB RAM,
- oprogramowanie COSIVIS do symulacji pracy manipulatora MPS,
- literatura zgodna z punktem 7 Poradnika dla nauczyciela.
Ćwiczenie 2
Uruchom w trybie trójwymiarowej symulacji zaprogramowanego robota wykorzystując
oprogramowanie COSIMIR. W programie została już zamodelowana i zaprogramowana
komórka robocza.
Wskazówki do realizacji:
Przed przystąpieniem do realizacji ćwiczenia nauczyciel powinien omówić jego zakres
i techniki wykonania. Zapoznać uczniów z zasadami bezpiecznej pracy.
Sposób wykonania ćwiczenia
Uczeń powinien:
1) z menu EXECUTE wybrać polecenie SIMULATION do konfiguracji ustawienia
symulacji w oknie dialogowym SIMULATION (rys. 5.4.1),
2) z menu EXECUTE wybrać polecenie START.
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
14
Program zacznie być symulowany krok po kroku. Czas symulacji wyświetlany jest na pasku
statusu. Aktualnie wykonywany rozkaz kodu z
ródłowego podświetlany jest w oknie
programu (rys. 5.4.2),
3) wybrać polecenie RESET WORKCELL z menu EDIT w celu ponownego rozpoczęcia
symulacji.
Zalecane metody nauczania-uczenia się:
- pokaz objaśnieniem,
- pokaz z instruktażem,
- ćwiczenia praktyczne.
Środki dydaktyczne:
- stanowisko komputerowe,
- oprogramowanie dla środowiska WINDOWS 95/98,
- oprogramowanie COSIMIR,
- literatura zgodna z punktem 7 Poradnika dla nauczyciela.
Rys. 5.4.1. Okno dialogowe polecenia symulacji dynamicznej 1
Rys. 5.4.2. Zdjęcie ekranu z wyświetloną komórką roboczą, która realizuje symulację ruchów robota 2
1
materiały uzyskane dzięki uprzejmości dr Jerzego Gustowskiego z Politechniki Warszawskiej
2
materiały uzyskane dzięki uprzejmości dr Jerzego Gustowskiego z Politechniki Warszawskiej
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
15
Ćwiczenie 3
Wykonaj na frezarce pionowej CNC w trybie symulacji pokrywę według rys. 5.4.3
 Pokrywa .
Przygotuj symulator toczenia MTS-CNC, utwórz kartę przygotowawczą i wpisz program CNC.
Rys.5.4.3. Rysunek  Pokrywa [11]
Założenia
- Materiał: Al Mg 1
- Wymiary surówki przedmiotu obrabianego: 200 x 100 x 40 mm (124 x 92 x 55 mm)
- Przestrzeń robocza obrabiarki w osiach: X, Y i Z wynosi:
Oś X = 500 mm
Oś Y = 400 mm
Oś Z = 525 mm
- Imadło frezarskie RS 110
odległość mocowania wynosi: 110 mm
głębokość zamocowania max: 32 mm
Wskazówki do realizacji:
Przed przystąpieniem do realizacji ćwiczenia nauczyciel powinien omówić jego zakres
i techniki wykonania. Zapoznać uczniów z zasadami bezpiecznej pracy.
Sposób wykonania ćwiczenia
Uczeń powinien:
1) uruchomić oprogramowanie MTS do wizualizacji procesów obróbczych,
2) obsłużyć oprogramowanie MTS do wizualizacji procesów obróbczych.
Zalecane metody nauczania-uczenia się:
- pokaz objaśnieniem,
- pokaz z instruktażem,
- ćwiczenia praktyczne.
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
16
Środki dydaktyczne:
- stanowisko komputerowe,
- oprogramowanie dla środowiska WINDOWS 95/98/NT/ME/2000/XP, 128 MB RAM,
- oprogramowanie do symulacji procesów obróbczych MTS,
- literatura zgodna z punktem 7 Poradnika dla nauczyciela.
Rysunki poniżej przedstawiają efekt końcowy wykonania pokrywy przy pomocy symulatora
CNC.
Rys. 5.4.4. Wizualizacja wykonanej pokrywy
w symulatorze MTS [11]
Rys. 5.4.5. Wizualizacja wykonanej pokrywy
zamocowanej w wirtualnym imadle na stole wirtualnej
frezarki [11]
5.4.2. Sprawdzian postępów
Tak Nie
Uczeń potrafi:
1) określić zastosowanie oprogramowania COSIVIS w procesach
przemysłowych,
2) obsłużyć w programie COSIVIS wirtualny sterownik PLC do
sterowania ruchem elementów wykonawczych,
3) obsłużyć oprogramowanie COSIMIR do sterowania robotami
4) opisać ideę systemu sterowania numerycznego,
5) określić zastosowanie oprogramowania MTS w procesach
przemysłowych.
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
17
5.5. Roboty przemysłowe  uruchamianie i monitorowanie
5.5.1. Ćwiczenia
Ćwiczenie 1
Robot ROBIX RCS-6 jest robotem edukacyjnym o 5 stopniach swobody, sterowanym
i programowanym przy użyciu komputera. Sterownik robota jest połączony
z komputerem za pośrednictwem portu drukarkowego.
Uruchom robot edukacyjny ROBIX RCS-6 (rys. 5.5.1) przestrzegając kolejność czynności
określonych poniżej.
Monitoruj przemieszczanie ramienia robota.
Wskazówki do realizacji:
Przed przystąpieniem do realizacji ćwiczenia nauczyciel powinien omówić jego zakres
i techniki wykonania. Zapoznać uczniów z zasadami bezpiecznej pracy.
Sposób wykonania ćwiczenia
Uczeń powinien:
1) sprawdzić połączenia sterownika robota z portem równoległym komputera PC,
2) włączyć zasilanie robota,
3) włączyć zasilanie komputera,
4) przejść do folderu C:\RBX,
5) uruchomić program rbx.bat,
6) spowodować przemieszczenie osi robota poprzez naciskanie odpowiednich klawiszy,
7) stosować przepisy bhp.
Zalecane metody nauczania-uczenia się:
- pokaz z objaśnieniem,
- pokaz z instruktażem,
- ćwiczenia praktyczne.
Środki dydaktyczne:
- stanowisko komputerowe z programem rbxdrv.exe,
- robot edukacyjny ROBIX RCS-6,
- literatura zgodna z punktem 7 Poradnika dla nauczyciela.
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
18
Rys. 5.5.1. Manipulator ROBIX RCS-6 3
5.5.2. Sprawdzian postępów
Tak Nie
Uczeń potrafi:
1) określić, z jakiego urządzenia robot otrzymuje sygnały wejściowe,
2) określić, jakie zadania są postawione systemowi sterowania robota,
3) określić, w jaki sposób jest przeprowadzane monitorowanie ruchów robota,
4) określić, jaki sterownik jest używany do sterowania komórki roboczej
w wyższym systemie sterowania.
3
materiały uzyskane dzięki uprzejmości dr Jerzego Gustowskiego z Politechniki Warszawskiej
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
19
5.6. Monitorowanie pracy urządzenia mechatronicznego
5.6.1. Ćwiczenia
Ćwiczenie 1
Uruchom w trybie pracy automatycznej stanowisko dystrybucji MPS.
Monitoruj pracę elementów stanowiska poprzez obserwację działania programu WINVIP.
Wskazówki do realizacji:
Przed przystąpieniem do realizacji ćwiczenia nauczyciel powinien omówić jego zakres
i techniki wykonania. Zapoznać uczniów z zasadami bezpiecznej pracy.
Sposób wykonania ćwiczenia
Uczeń powinien:
1) uruchomić program VIP,
2) wybrać na ekranie głównego menu startowego WIZUALIZACJA i STANOWISKO
DYSTRYBUCJI,
3) załadować do sterownika program przeznaczony do tego typu pracy,
4) uruchomić program poprzez wciśnięcie przycisku STRT_E,
5) wywołać wizualizację pracy stanowiska z detalem poprzez wciśnięcie przycisku F9,
6) obserwować działanie stanowiska w trybie wizualizacji na ekranie komputera,
7) stosować przepisy bhp.
Zalecane metody nauczania-uczenia się:
- pokaz z objaśnieniem,
- pokaz z instruktażem,
- ćwiczenia praktyczne.
Środki dydaktyczne:
- system mechatroniczny MPS,
- dokumentacja techniczna MPS,
- literatura zgodna z punktem 7 Poradnika dla nauczyciela.
5.6.2. Sprawdzian postępów
Tak Nie
Uczeń potrafi:
1) wyjaśnić współpracę programu VIP ze sterownikiem PLC,
2) załadować program do sterownika PLC i wybrać tryb pracy automatycznej,
3) określić na podstawie obserwacji ekranu, czy pozycje elementów obrazu
odpowiadają pozycji rzeczywistych elementów stanowiska,
4) wskazać, jaki tryb pracy jest wykorzystywany w sytuacjach awaryjnych.
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
20
6. EWALUACJA OSI
GNI
Ć UCZNIA
Przykłady narzędzi pomiaru dydaktycznego
Test dwustopniowy, do jednostki modułowej  Uruchamianie
i monitorowanie pracy urządzeń i systemów mechatronicznych
Test składa się z 9 zadań wielokrotnego wyboru, z których:
- zadania 2, 3, 4, 5, 6, 7, są z poziomu podstawowego,
- zadania 1, 8, 9 są z poziomu ponadpodstawowego.
Punktacja zadań: 0 lub 1 punkt
Za każdą prawidłową odpowiedz
uczeń otrzymuje 1 punkt. Za złą odpowiedz
lub jej brak
uczeń otrzymuje 0 punktów.
Proponuje się następujące normy wymagań  uczeń otrzymuje następujące
oceny szkolne:
- dopuszczający  za rozwiązanie co najmniej 4 zadań z poziomu podstawowego,
- dostateczny  za rozwiązanie co najmniej 5 zadań z poziomu podstawowego,
- dobry  za rozwiązanie 7 zadań, w tym 3 z poziomu podstawowego,
- bardzo dobry  za rozwiązanie 8 zadań, w tym 3 z poziomu ponadpodstawowego.
Klucz odpowiedzi:
Zad.1 B Zad. 4 D Zad. 7 C
Zad.2 A Zad. 5 A Zad. 8 A
Zad.3 C Zad.6 B Zad. 9 B
Plan testu
Poprawna
Nr Cel operacyjny Kategoria Poziom
odpowiedz

zad. (mierzalne osiągnięcia ucznia) celu wymagań
1. Określić zastosowanie, możliwości i funkcje
B PP b
systemów monitorowania
2. Rozpoznać urządzenie mechatroniczne B P a
3. Scharakteryzować pracę urządzenia
C P c
mechatronicznego
4. Uruchomić sterownik urządzenia
C P d
mechatronicznego w odpowiednim trybie pracy
5. Określić zastosowanie oprogramowania
B P a
specjalistycznego COSIVIS
6. Określić oprogramowanie specjalistyczne do
wirtualnego sterowania urządzenia C P b
mechatronicznego
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
21
7. Określić istotę sterowania numerycznego
B P c
obrabiarek skrawających
8. Monitorować działanie urządzenia
C PP a
mechatronicznego
9. Uruchomić system mechatroniczny
C PP b
w odpowiednim trybie pracy
Przebieg testowania
Instrukcja dla nauczyciela
1. Ustal z uczniami termin przeprowadzenia sprawdzianu z wyprzedzeniem co najmniej
jednotygodniowym.
2. Przygotuj odpowiednią liczbę testów.
3. Zapewnij samodzielność podczas rozwiązywania zadań.
4. Przed rozpoczęciem testu przeczytaj uczniom instrukcję dla ucznia.
5. Zapytaj, czy uczniowie wszystko zrozumieli. Wszelkie wątpliwości wyjaśnij.
6. Nie przekraczaj przeznaczonego czasu na test.
Instrukcja dla ucznia
1. Przeczytaj uważnie instrukcję.
2. Podpisz imieniem i nazwiskiem kartę odpowiedzi.
3. Zapoznaj się z zestawem pytań testowych.
4. Test zawiera 9 pytań. Do każdego pytania dołączone są 4 możliwości odpowiedzi. Tylko
jedna jest prawidłowa.
5. Udzielaj odpowiedzi tylko na załączonej karcie odpowiedzi stawiając w odpowiedniej
rubryce znak X. W przypadku pomyłki należy błędną odpowiedz
zaznaczyć kółkiem,
a następnie ponownie zakreślić odpowiedz
prawidłową.
6. Pracuj samodzielnie, bo tylko wtedy będziesz miał satysfakcję z wykonanego zadania.
7. Kiedy udzielenie odpowiedzi będzie Ci sprawiało trudność, odłóż jego rozwiązanie na
póz
niej i wróć do niego, gdy zostanie Ci wolny czas.
8. Na rozwiązanie testu masz 20 min.
Powodzenia!
Materiały dla ucznia:
- instrukcja,
- zestaw pytań testowych,
- karta odpowiedzi.
Zestaw zadań testowych
1. Korzyści jakie można uzyskać stosując systemy monitorowania to
a) tworzenie raportów o pracy obiektu.
b) skrócenie czasu naprawy awarii.
c) szczegółowy nadzór baterii akumulatorów.
d) sygnalizacja stanów alarmowych urządzeń.
2. Urządzenie mechatroniczne umożliwiające precyzyjne uchwycenie, zamocowanie lub
przemieszczenie przedmiotów to
a) manipulator.
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
22
b) manostat.
c) sterownik.
d) modulator.
3. Praca stanowiska MPS w trybie automatycznym realizowana jest za pomocą
a) efektora końcowego.
b) czujnika indukcyjnego.
c) sterownika programowalnego.
d) siłownika pneumatycznego
4. Wystąpienie awarii w czasie pracy stanowiska MPS jest odpowiednio sygnalizowane
w panelu sterowania. Aby zakończyć bezawaryjnie pracę, operator powinien przełączyć
sterownik w tryb
a) pracy automatycznej.
b) programowania.
c) pracy panelu sterowania.
d) pracy ręcznej.
5. Oprogramowanie COSIVIS jest między innymi narzędziem do
a) wizualizacji procesów przemysłowych MPS.
b) uruchamiania systemu operacyjnego WINDOWS.
c) programowania sterownika PLC.
d) wizualizacji przebiegu napięcia zasilającego.
6. Przy pomocy oprogramowania COSIMIR istnieje możliwość sterowania w wirtualnych
przestrzeniach roboczych
a) obrabiarkami CNC.
b) robotami przemysłowymi.
c) systemem mechatronicznym MPS.
d) systemem mechatroniki samochodowej.
7. Nazwa  sterowanie numeryczne określa system sterowania, w którym wszystkie
informacje są podawane w postaci zakodowanych symboli
a) cyfrowych.
b) literowych.
c) cyfrowych i literowych.
d) technologicznych.
8. Monitorowanie operacji jednego lub więcej urządzeń mechatronicznych odbywa się przy
pomocy systemu sterowania, w którym używa się
a) programowalnego sterownika logicznego.
b) panelu sterowniczego operatora.
c) portu równoległego komputera.
d) efektorów końcowych robota.
9. Praca systemu WINVIP w opcji wizualizacji łączy się z działaniem sterownika PLC
w trybie
a) pracy ręcznej.
b) pracy automatycznej.
c) sygnałów obiektowych.
d) pracy sygnałów informacyjnych.
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
23
KARTA ODPOWIEDZI
Imię i nazwisko ...............................................................................
Uruchamianie i monitorowanie pracy urządzeń i systemów
mechatronicznych
Zakreśl poprawną odpowiedz
.
Nr
Odpowiedz
Punkty
zadania
1 a b c d
2 a b c d
3 a b c d
4 a b c d
5 a b c d
6 a b c d
7 a b c d
8 a b c d
9 a b c d
Razem:
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
24
6.2. TEST PRAKTYCZNY
Test praktyczny jest zadaniem zawodowym przeprowadzonym w formie próby pracy na
w pełni wyposażonym stanowisku, w rzeczywistych warunkach. Wykonane czynności ucznia
powinny być obserwowane i oceniane przez nauczyciela zgodnie z ustalonym schematem
oceniania.
Narzędziem pomiaru dydaktycznego jest KARTA PRACY.
Zadanie testowe
System MPS jest przeznaczony do symulacji typowych operacji, charakterystycznych dla
przemysłowych procesów wytwórczych. W kompletnym zestawie MPS znajdują się cztery
stanowiska, każde z nich ma swoją nazwę i numer:
Stanowisko 1  DYSTRYBUCJA,
Stanowisko 2  KONTROLA,
Stanowisko 3  OBRÓBKA,
Stanowisko 4  MAGAZYNOWANIE.
Każde stanowisko wykonuje operacje na detalach przetwarzanych przez system. Każdy detal
 wędruje kolejno przez stanowiska 1, 2, 3, i 4.
Uruchom system MPS w trybie wizualizacji procesów.
Zanim przystąpisz do uruchomienia, zaplanuj czynności, jakie masz wykonać i zapisz je
w karcie pracy.
Plan testu
Cel operacyjny Kategoria celu Poziom
(mierzalne osiągnięcia ucznia) wymagań
Uruchomić oprogramowanie do wizualizacji procesów C P
Obsłużyć oprogramowanie specjalistyczne do wizualizacji P
C
procesów PP
Uruchomić sterownik PLC z programem sterującym
C PP
urządzeniem lub systemem mechatronicznym
Klucz punktowania
Lp. Uczeń potrafi Ilość
punktów
1. Uruchomić program vip.exe 1
kryterium wykonania:
1 punkt  jeżeli zdający uruchomił program vip.exe
2. Wywołać główne menu startowe
Wybrać w głównym menu startowym kolumny WIZUALIZACJA
Wybrać w kolumnie SYMULACJA  STANOWISKO DYSTRYBUCJI 1
(powinien na ekranie pojawić się obraz stanowiska z dodatkowymi polami
z przyciskami)
kryterium wykonania:
1 punkt  jeżeli zdający wywołał główne menu startowe, wybrał
wizualizację i w kolumnie symulacji wybrał stanowisko dystrybucji
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
25
3. Uruchomić stanowisko dystrybucji 1
kryterium wykonania:
1 punkt  jeżeli zdający uruchomił stanowisko dystrybucji
4. Włączyć opcję pracy stanowiska z detalem 1
kryterium wykonania:
1 punkt  jeżeli zdający włączył opcję pracy stanowiska z detalem
5. Zidentyfikować podświetlony żółty przycisk GOTOWY  można 1
uruchamiać następne stanowisko
kryterium wykonania:
1 punkt  jeżeli zdający zidentyfikował podświetlony żółty przycisk
gotowy
6. Wywołać główne menu startowe
Wybrać w głównym menu startowym kolumny WIZUALIZACJA
Wybrać w kolumnie SYMULACJA  STANOWISKO KONTROLI 1
(powinien na ekranie pojawić się obraz stanowiska z dodatkowymi polami
z przyciskami)
kryterium wykonania:
1 punkt  jeżeli zdający wywołał główne menu startowe, wybrał
wizualizację i w kolumnie symulacji wybrał stanowisko kontroli
7. Uruchomić stanowisko kontroli 1
kryterium wykonania:
1 punkt  jeżeli zdający uruchomił stanowisko kontroli
8. Włączyć opcję pracy stanowiska z detalem 1
kryterium wykonania:
1 punkt  jeżeli zdający włączył opcję pracy stanowiska z detalem
9. Zidentyfikować podświetlony żółty przycisk GOTOWY  można 1
uruchamiać następne stanowisko
kryterium wykonania:
1 punkt  jeżeli zdający zidentyfikował podświetlony żółty przycisk
gotowy
10. Wywołać główne menu startowe
Wybrać w głównym menu startowym kolumny WIZUALIZACJA
Wybrać w kolumnie SYMULACJA  STANOWISKO OBRÓBKI (powinien 1
na ekranie pojawić się obraz stanowiska z dodatkowymi polami z
przyciskami)
kryterium wykonania:
1 punkt  jeżeli zdający wywołał główne menu startowe, wybrał
wizualizację i w kolumnie symulacji wybrał stanowisko obróbki
11. Uruchomić stanowisko obróbki 1
kryterium wykonania:
1 punkt  jeżeli zdający uruchomił stanowisko obróbki
12. Włączyć opcję pracy stanowiska z detalem 1
kryterium wykonania:
1 punkt  jeżeli zdający włączył opcję pracy stanowiska z detalem
13. Zidentyfikować podświetlony żółty przycisk GOTOWY  można 1
uruchamiać następne stanowisko
kryterium wykonania:
1 punkt  jeżeli zdający zidentyfikował podświetlony żółty przycisk
gotowy
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
26
14. Wywołać główne menu startowe
Wybrać w głównym menu startowym kolumny WIZUALIZACJA
Wybrać w kolumnie SYMULACJA  STANOWISKO MAGAZYNOWANIA 1
(powinien na ekranie pojawić się obraz stanowiska z dodatkowymi polami
z przyciskami)
kryterium wykonania:
1 punkt  jeżeli zdający wywołał główne menu startowe, wybrał
wizualizację i w kolumnie symulacji wybrał stanowisko magazynowania
15. Uruchomić stanowisko magazynowania 1
kryterium wykonania:
1 punkt  jeżeli zdający uruchomił stanowisko magazynowania
16. Włączyć opcję pracy stanowiska z detalem 1
kryterium wykonania:
1 punkt  jeżeli zdający włączył opcję pracy stanowiska z detalem
17. Zidentyfikować podświetlony żółty przycisk GOTOWY 1
kryterium wykonania:
1 punkt  jeżeli zdający zidentyfikował podświetlony żółty przycisk
gotowy
18. Uruchomić opcję POWRÓT w pasku sterowania  powinien pojawić się 1
obraz głównego menu startowego
kryterium wykonania:
1 punkt  jeżeli zdający uruchomił opcję powrót
19. Zakończyć pracę systemu w trybie wizualizacji 1
kryterium wykonania:
1 punkt  jeżeli zdający zakończył pracę systemu w trybie wizualizacji
Razem 19
Proponuje się następujące normy wymagań  uczeń otrzymuje następujące
oceny szkolne:
- dopuszczający  jeżeli uczeń uzyskał co najmniej 11 punktów,
- dostateczny  jeżeli uczeń uzyskał co najmniej 13 punktów,
- dobry - jeżeli uczeń uzyskał co najmniej 15 punktów,
- bardzo dobry - jeżeli uczeń uzyskał co najmniej 17 punktów.
Przebieg testowania
Instrukcja dla nauczyciela
1. Ustal z uczniami termin przeprowadzenia sprawdzianu z wyprzedzeniem co najmniej
jednotygodniowym.
2. Zapewnij samodzielność podczas rozwiązywania zadań, uczniowie mogą korzystać
ze swoich notatek, materiałów dydaktycznych i literatury.
3. Przed rozpoczęciem testu przeczytaj uczniom instrukcję dla ucznia.
4. Zapytaj, czy uczniowie wszystko zrozumieli. Wszelkie wątpliwości wyjaśnij.
5. Nie przekraczaj przeznaczonego czasu na test.
Instrukcja dla ucznia
1. Zapoznaj się z zadaniem praktycznym, na rozwiązanie którego masz 45 minut.
2. Do swojej dyspozycji masz stanowiska MPS.
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
27
3. W czasie wykonywania zadania możesz korzystać ze swoich notatek, materiałów
dydaktycznych i literatury.
4. Oceniany będzie proces uruchamiania i pracy w trybie wizualizacji poszczególnych
stanowisk systemu MPS oraz efekty.
Powodzenia!
Materiały dla ucznia:
- instrukcja dla ucznia,
- zadanie testowe,
- karta pracy.
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
28
KARTA PRACY
Imię i nazwisko ....................................................................................................................
Uruchamianie i monitorowanie pracy urządzeń i systemów
mechatronicznych
Zapisz czynności związane z uruchomieniem programu w trybie wizualizacji oraz
z uruchomieniem stanowiska dystrybucji
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
Zapisz czynności związane z uruchomieniem stanowiska kontroli
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
Zapisz czynności związane z uruchomieniem stanowiska obróbki
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
Zapisz czynności związane z uruchomieniem stanowiska magazynowania oraz
z zakończeniem pracy programu
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
29
7. LITERATURA
1. Dokumentacja techniczna  Moduły Produkcyjnych Systemów firmy FESTO
2. Gawrysiak M.: Analiza systemowa urządzenia mechatronicznego. Wydawnictwo
Politechniki Białostockiej, Białystok 2003
3. Gawrysiak M.: Mechatronika  komponenty, metody, przykłady. PWN, Warszawa 2001
4. Gawrysiak M.: Mechatronika i projektowanie mechatroniczne. Wydawnictwo
Politechniki Białostockiej, Białystok 1997
5. A
ukasik Z., Seta Z.: Programowalne sterowniki PLC w systemach sterowania
przemysłowego. Wydawnictwo Politechniki Radomskiej, Radom 2000
6. Schmid D., Baumann A., Kaufmann H., Paetzold H., Zippel B.: Mechatronika. REA,
Warszawa 2002
7. Świder J., Baier A., Kost G., Zdanowicz R.: Sterowanie i automatyzacja procesów
technologicznych i układów mechatronicznych. Układy pneumatyczne
i elektropneumatyczne ze sterowaniem logicznym (PLC). Wydawnictwo Politechniki
Śląskiej, Gliwice 2002
Strony internetowe:
8. www.epm.com.pl
9. www.festo.pl
10. www.sterowniki.pl
11. www.mts-cnc.com.pl
12. www.mechanika.wm.pb.bialystok.pl
 Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego
30