Zadania do wykonania w ramach ćw. 4 z JPR:
1. Przyporządkowad rejestrom o numerach od 1 do 10 wartości na podstawie następującej
zależności:
5+k*n,
gdzie: k = 0, 1, & , 9; n  numer zestawu danych;
2. W kolejnych liniach programu zapisad operacje matematyczne  + ; - ; * ; /  na zdefiniowanych
wcześniej rejestrach (każde działanie na innej parze rejestrów). Wyniki działao przyporządkowad
rejestrom o numerach od 11 do 14.
3. Powtórzyd zadanie z p.2, kolejno  + ; - ; * ; /  rejestry o numerach od 11 do 14 przez liczbę n.
4. Odczytad wartości z rejestrów wyznaczonych w p.2 i p.3.
5. Utworzyd osiem kolejno numerowanych rejestrów pozycji. Czterem pierwszym przyporządkowad
pozycje robota w układach: kartezjaoskim, złączowym (osiowym), użytkownika o nr 0 i narzędzia
o nr 0. Następnie zmienid położenie narzędzia w trybie Joint, wykonując obrót wokół osi J1 o kąt
+90 stopni. Po zatrzymaniu robota w nowym położeniu przyporządkowad pozycje robota w
układach: kartezjaoskim, złączowym (osiowym), użytkownika o nr 0 i narzędzia o nr 0, kolejnym
czterem rejestrom pozycji.
6. Odczytad wartości z rejestrów pozycji wyznaczonych w p.5.
7. Wyznaczyd współrzędne narzędzia w układzie kartezjaoskim poprzez zsumowanie wartości z
rejestrów pozycji o nr 2 i 6. Następnie wyznaczyd współrzędne narzędzia w układzie złączowym
poprzez zsumowanie wartości z rejestrów pozycji o nr 3 i 7. Wyznaczone pozycje zapisad w
rejestrach o kolejnych wolnych numerach.
8. Odczytad wartości z rejestrów pozycji wyznaczonych w p.7.
9. Zmienid wartości współrzędnych: X, Z oraz kąta P o (-20*n) dla rejestrów pozycji o numerach: 1,
4, 5 i 8.
10. Odczytad wartości z rejestrów pozycji zmodyfikowanych w p.9.
11. Na podstawie informacji zamieszczonych w punkcie 9 instrukcji do dwiczenia 4:
·ð przyporzÄ…dkowad cyfrowemu wyjÅ›ciu o nr 1 wartoÅ›d zapisanÄ… w rejestrze o nr 1;
·ð wprowadzid stan sygnaÅ‚u wejÅ›ciowego robota o nr 2 do rejestru o nr 20;
·ð przyporzÄ…dkowad analogowemu sygnaÅ‚owi wyjÅ›ciowemu o nr 3 wartoÅ›d liczbowÄ…  15 ;
12. Odczytad wartości zdefiniowane w p.11.