regulatory PID:

Schemat lab. obiekt-regulator PID:

z - sygnał zakłócający; τ - opóźnienie; T-stała czasowa; X-sygnał wyjściowy; Xo - wartość zadana, U-wymuszenie (sygn. nastawiający)

Wpływ korektora reg.PID:

a). proporcjonalnego (P)- zapewnia równomierną kompensację zakłóceń w paśmie roboczym

b). całkującego (I)- zapewnia astatyzm ukł. regulacji

c). różniczk. (D)- poprawia stabilność obwodu regulacji zwiększając zapas fazy.

Sygnał zadany- jest to sygnał jaki zadajemy regulatorowi. Regulator porównuje go z sygnalem wyjściowym obiektu regulacji, którego pddaje korekcji do wartości sygnału zadanego. Różnica tych sygnałów przedstawiona jest na wyj. regulatora za pomocą uchybu ε, który ma wpływ na sygnał nastawiający U dany obiekt reg.

Synteza ukł. regulacji- polega na

Metody doboru regulatora do obiektu-

Przykładowa ch-ka wyk. w ćwiczeniu:

Uchyb w regulacji ciągłej: ε(t) -różnica sygna. zadanego Xo z sygnałem wyjściowym obiektu X (regulowanym)

Uchyb w regulacji dwupołoż.: w chwili początkowej:wartość uchybu jest dodatnia, element dwunastawny zostaje załączony, u=1. Natomiast w chwili to, gdy wartość sygnału wyj.X przekroczy wartość Xo1 o połowę strefy histerezy, uchyb ε staj się wyraźnie ujemny i element dwunastawny wyłącza, u=0. Definiuje się tzw. uchyb średni równy Xo-Xe, gdzie Xe-wartość średnia sygn. regulowanego.

Wpływ wart. wymuszenia regulat. dwupoł. na przebieg regulacji: str 230(lab.podst.autom)

---