CP - polega na realizacji zadanej trajektorii ruchu tak pod względem geometrii jaki i prędkości odtwarzania. Czujniki określają błąd realizacji trajektorii żądanej który przeliczony na poszczególne napędy powoduje odpowiednia korektę ich prędkości.
PTP - Układ sterownia wyznacza moment startu i kierunek ruch poszczególnych napędów. Czas przejścia od jednej pozycji do drugiej nie jest ściśle określony z powodu braku elementów pomiarowych. W tej sytuacji w celu uzyskania jednoznaczności trajektorii ruchu poszczególne napędy włączane są kolejno.
MP - Oprócz punktów początkowego i końcowego określa się dodatkowo punkty podporowe przez które ma przebiegać trajektoria. Przejście od jednego do drugiego punktu odbywa się z jednoczesnym startem wszystkich niezbędnych napędów
Proste zadanie kinematyki - Polega na obliczeniu pozycji i orientacji członu roboczego względem układu odniesienia podstawy dla danego zbioru współrzędnych konfiguracyjnych. Zadanie to można traktować jako odwzorowanie opisu położenia manipulatora w przestrzeni współrzędnych konfiguracyjnych na opis przestrzeni wsp.. kartezjańskich
Odwrotne zadanie kinematyki - polega na wyznaczeniu wszystkich możliwych zbiorów wartości przemieszczeń kątowych i liniowych(wsp. konfiguracyjnych) w połączeniach ruchowych, które umożliwią manipulatorowi osiągnięcie zadanych pozycji lub orientacji członu roboczego chwytaka lub narzędzia. Jest to podstawowe zadanie programowania i sterowania ruchu manipulatora, gdy trzeba znaleźć jak poszczególne współrzędne konfiguracyjne powinny zmieniać się w czasie w celu realizacji pożądanego ruchu człony roboczego.
Chwytaki kształtowe - pozbawiają przedmiot swobody ruchu przez objącie go szczekami o indywidualnie dobranym kształcie bez wywierania nań nacisku.
Chwytaki siłowe - naprężeniowe, w których nacisk szczęk na przenoszony przedmiot powoduje postanie sił tarcia unieruchamiających go. Są to chwytaki o dużej uniwersalności to znaczy ze tymi samymi szczękami można chwytać różne przedmioty. - adhezyjne - unieruchamiające przedmiot siłami tarcia powstałymi w wyniku docisku powierzchni chwytaka do przedmiotu, a wywołanego podciśnieniem lub polem magnetycznym.
Chwytaki siłowo-kształtowe korzystają równocześnie z pełnego dopasowania kształtów i nacisku powodującego powstanie sił tarcia. Stwarza to lepsze warunki uchwycenia przedmiotu i bywa najczęściej stosowane. Do objęcia przedmiotu stosuje się najczęściej dwie końcówki chwytne, ale bywa ich i więcej. Spotyka się tu dużą różnorodność rozwiązań.
Chwytaki podciśnieniowe - maja charakter przyssawki. Wytworzone podciśnienie jest źródłem siły tarcia, umożliwiającej unieruchomienie przedmiotu i jego podniesienie. Masa m przedmioty możliwego do podniesienie przez chwytak zależy od wielkości podciśnienia p i powierzchni objętej przyssawki A. M<=(p*A)/(g*k)
Napęd mechaniczny - Energia nie zmienia postaci i dlatego nie wymagają siłowników a jedynie elementów transmisji.
Napęd pneumatyczny - Zalety : - prostota konstrukcji , sztywności , odporność na cieżkie warunki pracy , niska cena Wady: mała sprawność energetyczna, niemożność zatrzymania napędu w dowolnym położeniu, duży wpływ obciążenie i położenia na prędkość ruchu ze względu na ściśliwość medium. Powszechne zastosowanie w manipulatorach sterownych przełączalnie zderzakami oraz chwytakach. Typowym jest siłownik tłokowy dwustronnego działania. Czasami stosuje się siłowniki tłokowe proste zasilanie jednostronnie, posiadające sprężynę powrotną.
Napęd hydrauliczny - Zalety napędu wynikają z nieściśliwości medium roboczego i dobrych właściwości smarnych. Zalety: dobre właściwości dynamiczne, łatwości sterowania, małe gabaryty siłowników w stosunku do rozwiązań sił i momentów, możliwość uzyskiwania małych prędkości ruchu bez stosowania przekładni mechanicznych, prosta budowa, duża trwałość urządzeń. Wady: niewysoka sprawność, konieczność stosowania instalacji ciśnieniowej, podatność na zmiany temp., możliwość zanieczyszczenia. W napędach tych można wyróżnić następujące grupy urządzeń: pompy, wzmacniacze i przełączniki, siłowniki. Ze zbiornika o ciśnieniu atmosferycznym pompa zasysa olej przez filtr. Olej ten przez układ rozdzielaczy hydraulicznych kierowany jest do siłowników, a po wykonaniu pracy wraca ponownie do zbiornika. Układy napędu hydraulicznego wyposażone są w akumulatory medium roboczego i elementy przelewowe lub układy zmiany wydajności pompy.
Napęd elektryczny - wady: słaba moc, duże bezwładności części ruchomych, wrażliwość na przeciążenia. Stosuje się silniki prądu stałego: obcowzbudne, z wirnikiem kubkowym. Krokowe: Umożliwiają one bezpośrednie przetwarzanie sygnałów cyfrowych na przesunięcie kątowe. Mogą pracować w otwartych układach sterowania zapewniając mimo tego wysoką dokładność pozycjonowania. Wykonują w zależności od konstrukcji 20 do 200 kroków na obrót.
Pantograf: element transmisji ruchu. Dzięki niemu (i nie tylko, bo jeszcze przekładnie, cięgna linki itd.) silniki napędowe ogniw końcowych mogą być zlokalizowane na początkowych, masywniejszych ramionach robota.
Cyfrowy pomiar położenia - kwantyzacja mierzonej wielkości. Całkowity zakres mierzonej drogi zostaje podzielony na skończoną ilość odcinków elementarnych. Pomiar można prowadzić dwoma metodami: pomiar absolutny(bezwzględny) i przyrostowy. W metodzie bezwzględnej istnieje wzajemnie jednoznaczne przyporządkowanie każdemu odcinkowi-liczby. Wynik pomiaru uzyskujemy z układu czujników odczytujących pozycję z liniału lub tarczy kodowej. Najczęściej wykorzystywany jest naturalny kod dwójkowy, a ilość ścieżek odpowiada ilości cyfr w liczbie. Istnieje tu możliwość powstania przekłamań, więc stosuje się dodatkową ścieżkę synchronizującą lub 2 rzędy czujników. Stosuje się odczyt mechaniczny, przetworniki indukcyjne, magnetyczne i najszerzej stosowane optyczne. W optycznych tarcza kodowa składa się z ułożonych na przemian pól przeźroczystych i nieprzeźroczystych, podświetlanych strumieniem światła. Światło z żarówki uformowane przez soczewkę przechodzi przez tarczę kodową, maskownicę, i pada wiązką równoległą na czujniki (fototranzystory lub fotodiody). Przetworniki optyczne mają rozdzielczość rzędu 218 bitów.
Analogowy pomiar położenia: Spotyka się przetworniki potencjometryczne, indukcyjne i optyczne. Potencjometryczne: zamieniają pozycję ruchomego styku na napięcie. Indukcyjne: w robotyce znalazły zastosowanie selsyny trygonometryczne. Selsyn: ma budowę małego silnika elektrycznego. Stojan ma 2 uzwojenia o osiach wzajemnie prostopadłych, a wirnik jedno uzwojenie. Pomiędzy uzwojeniem wirnika a uzwojeniami stojana występuje sprzężenie magnetyczne zależne od kąta wzajemnego ustawienia. Cewki stojana zasilane są napięciem zmiennym. Sygnały stojana mogą być uformowane na 2 sposoby: W układzie przesuwnika fazy: E=k[Esinwtcosfi -Ecoswtsinfi]=Eksin(wt-fi). W układzie przetwornika amplitudowego porównującego kąt zadanego położenia alfa z kątem ustawienia wirnika fi: E=k[Ecosalfa*sinwt*cosfi-Esinalfa*sinwt*sinfi]=Eksin(alfa-fi)sinwt. Dokładność przetwarzania ograniczona jest niedoskonałością geometrii selsyna i jakością uformowania sygnałów zasilających.
Serwomechanizm-układ regulacji nadążnej położenia obiektu o charakterze mechanicznym. Jego zadaniem jest śledzenie sygnału o postaci bliżej nieokreślonej, przy czym sygnał ten reprezentuje niewielkie moce, a oddziaływanie na wielkość regulowaną obiektu wymaga dużych mocy(prędkości, przyspieszeń). Servo ma strukturę typowego układu regulacji. Nie steruje jednak obiektem technologicznym, lecz siłownikiem w celu usprawnienia działania toru wykonawczego. Ma charakter całkujący o dynamice nie utrudniającej regulacji. Zapewnia to zerowy błąd statyczny