Tematy do przygotowania na część teoretyczną egzaminu z teorii maszyn i mechanizmów
Ogniwo, łączność ogniwa, para kinematyczna, klasa i krotność p.k., przykłady p.k., łańcuch kinematyczny, zespół kinematyczny, ruchliwość mechanizmu, wzór strukturalny dla mechanizmów płaskich i przestrzennych, relacje pomiędzy ruchliwością a liczbą ogniw napędowych, zasada tworzenia mechanizmu - przykłady, synteza i analiza strukturalna.
Zadanie proste i odwrotne kinematyki, metoda wieloboku wektorowego, interpretacja rozwiązania równań położenia, położenia osobliwe, równania prędkości i przyspieszeń mechanizmów płaskich, funkcje przełożenia pierwszego i drugiego rzędu, współrzędne Denavita-Hartenberga w opisie położeń i wymiarów ogniw mechanizmu przestrzennego, macierz przejścia, macierz jakobianowa, sprzęgło Cardana - wyprowadzenie równania przełożenia kinematycznego, zadanie proste i odwrotne kinematyki manipulatora o trzech stopniach ruchliwości.
Zadanie proste i odwrotne dynamiki mechanizmów, siły reakcji, dowód wyznaczalności sił reakcji w zespole kinematycznym, siły bezwładności, siły grawitacji, siły napędowe, siły oporu użytecznego, model tarcia w przegubie obrotowym, zasada d'Alemberta, zasada prac przygotowanych, równanie bilansu mocy, redukcja mechanizmu do jednego ogniwa, zredukowany moment, zredukowany masowy moment bezwładności, równanie ruchu mechanizmu dla ogniwa redukcji o ruchu obrotowym, wyrównoważanie mechanizmów płaskich, wyrównoważenie statyczne i dynamiczne, przykłady wyrównoważnia mechanizmów płaskich.