Wydział Mechaniczny PK

Podstawy Robotyki

Projekt

Prowadzący: dr inż. Michał Maniowski

Nazwisko: Data: .......................................

Grupa:

Numer (n) studenta:

Projekt 1

Zadanie proste kinematyki

Manipulator o trzech stopniach ruchliwości, przedstawiony na rysunku, jest opisany następującymi parametrami Denavita-Hartenberga, zależnymi od n - numeru studenta:

	li [m]	λi [m]	αi [rad]	θi [rad]
1.	0.09n + 0.09	0.05n + 0.1		0.07n - 1 (var)	0.05n - 1	0.06n + 0.1
2.	0.06n + 0.1	0.09n + 0.1		0.08n - 1 (var)	0.04n + 0.1	0.06n + 0.1
3.	0.07n + 0.09	0.06n + 0.2 (var)		0.09n - 1	0.03n + 0.1	0.06n + 0.1

r _P3,3 = v _P3,3 = a _P3,3 =[0 0 0 1]^T

Uwaga: wszystkie dane numeryczne podano w jednostkach SI !!

Zadaniem jest wyznaczenie położenia (pozycji i orientacji) oraz wszystkich składowych prędkości i przyspieszenia chwytaka manipulatora względem jego podstawy.

{ I }

---