ROBOTYKA 07.04.2011

US - układ sterowania

OT - otoczenie

PM - przedmiot manipulowany

CRP - cyfrowy regulator położenia

WZM - wzmacniacz

SERWO - serwonapęd

USZ - układ sprzężeń zwrotnych

CZWEWN - czujniki (rewolwery bezwzględne)

SZ - sensory zewnętrzne

UA - układ adaptacji

KZ - komputer zewnętrzny

BD - baza danych

Cechy robota	I generacja	II generacja	III generacja
1. Środowisko zewnętrzne	Stałe	Stałe wzajemne położenie obiektów sceny, dopuszczalne zmiany wybranych typów obiektów (najczęściej tylko obiektów manipulowanych)	Zmienne w czasie, zamknięte (o ustalonej strukturze)
2. Sposób zbierania informacji o środowisku zewnętrznym	Brak	Dotyk, czucie (sensory taktylne)	Dotyk, wzrok (sensory wizyjne), czucie, czasami język naturalny o ograniczonej liczbie słów
3. Rodzaj programowania	Sztywny, zmiana programu tylko za pośrednictwem operatora, brak modelu środowiska zewnętrznego	Elastyczny, programowanie samouczące adaptacyjne i komputerowe off-line (wspomagane funkcjami sensoringu: szukanie wspomagane dotykiem ze sprzężeniem zwrotnym od położenia, brak modelu sceny (lub model bardzo uproszczony))	Elastyczny, programowanie komputerowe on-line z bazą wiedzy (AI), modelowanie środowiska zewnętrznego z adaptacją programową zależną od modelu sceny, programowania ukierunkowane na cel końcowy działania, optymalizacja programu
4. Stopień samodzielności	Brak	Brak	Ruch w funkcji modelu sceny z oceną jego kolizyjności, alternatywność programu

STRUKTURA ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO

NAPĘDY ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH

Napęd robotów przemysłowych - obejmuje zbiór środków technicznych przeznaczonych do wprawiania w ruch wszystkich członów łańcucha kinematycznego oraz chwytaka stosownie do wymagań procesu technologicznego.

W zespole napędowym wyróżnia się 2 podstawowe układy:

- układ napędowy,

- układ pomiarowo-kontrolny parametrów ruchu.

W zależności od rodzaju energii wykonawczej mechanizmu robota rozróżnia się napędy:

- mechaniczne - stosowane wyłącznie w manipulatorach przemysłowych,

- pneumatyczne,

- hydrauliczne,

- elektryczne,

- kombinowane: pneumahydrauliczne i elektrohydrauliczne.

Ogólny schemat blokowy napędu pary kinematycznej

Specyfika wykorzystania napędów w robotach przemysłowych:

- każdemu ze stopni swobody łańcucha kinematycznego odpowiada odrębny element wykonawczy napędu (silnik, siłownik),

- w szerokich granicach zmienia się zakres obciążeń napędu, z przewagą obciążeń inercyjnych (masowych), przy czym:

- wymagana jest dokładność i powtarzalność pozycjonowania elementu roboczego RP oraz dobra jakość procesów dynamicznych (równomierność, eliminowanie drgań, przeciążenia - przyspieszenia/opóźnienia),

- konieczne jest eliminowanie przeregulowań, tzn. eliminowanie możliwości uderzeń oraz odtwarzanie żądanej trajektorii (lub pozycji), czyli zachowanie odpowiedniej trajektorii (ang. repeatability),

- ze względu na to, że łańcuch kinematyczny manipulatora zawiera kilka par kinematycznych, od napędu wymaga się zwiększonej dokładności pozycjonowania: dokładność pozycjonowania kiści robota w zadeklarowanej pozycji referencyjnej zależy od dokładności pozycjonowania przestrzennego na każdej z osi łańcucha kinematycznego manipulatora,

- wymagana jest możliwość pracy robota przy znacznych obciążeniach dynamicznych i w nieustalonych warunkach eksploatacji,

- napędy powinny być zdolne do pracy długotrwałej, często w stanie bezruchu elementu roboczego (zatrzymanie robota z detalem manipulowanym w wybranej pozycji referencyjnej, np. podczas montażu).

---