Cześć 6

Obiekt regulacji

Dwojaki sens:

- proces o okreslonych własnosciach który podlega sterowaniu (regulacji)

- aparatura technologiczna, w której zachodzi proces

Rodzaje obiektów:

- obiekty statyczne (wartosc odpowiedzi skokowej da_y do wartosci skonczonej - bez działania całkujacego)

- obiekty astatyczne (wartosc odpowiedzi skokowej dazy do nieskonczonosci - z działaniem całkujacym)

Obiekty statyczne

Obiekty astatyczne

Identyfikacja obiektów

Identyfikacja obiektów: okreslenie modelu obiektu na podstawie badan eksperymentalnych

Potrzeba identyfikacji - trudnosci ustalenia opisu matematycznego obiektów metodami analitycznymi

Metody identyfikacji obiektów:

- na podstawie odpowiedzi na wymuszenie skokowe

- na podstawie odpowiedzi na inne wymuszenia

- eksperymentalne wyznaczenie charakterystyk czestotliwosciowych

- metody statystyczne

- inne

Aproksymacja własnosci obiektów statycznych

Metoda 2

Aproksymacja własnosci obiektów astatycznych

Identyfikacja na podstawie odpowiedzi impulsowej

Ograniczenia Możliwosci stosowania zakłócenia skokowego (zwłaszcza

dla obiektów astatycznych) - zakłócenie impulsowe

Charakterystyki częstotliwościowe

Regulator w układzie automatyki

Zadanie regulatora - minimalizacja odchyłki regulacji (ujemne sprzeżenie

zwrotne)

W regulatorach wyznaczane sa zawsze odchyłki regulacji e=y-w lub e=w-y

(działanie proste lub odwrotne) oraz generowany jest wewnetrzny

sygnał wartosci zadanej w

Zasada ujemnego sprzezenia zwrotnego

Wzrost sygnału z reg. zamyka zawór - działanie proste

Wzrost sygnału z reg. otwiera zawór - działanie odwrotne

Regulatory PID

Podstawowe rodzaje regulatorów o działaniu ciagłym lub quasi-ciagłym realizuja

funkcje PID (działania: P - proporcjonalne, I - całkujace, D - rózniczkujace).

Dla liniowych regulatorów o działaniu ciagłym algorytm PID ma postac:

-

Regulator P

Regulator I

Regulator PI

Regulator PD

Regulator PD rzeczywisty

Regulator PID

Regulator PID rzeczywisty

---