Kolokwium I – zestaw 1

1. Wyjaśnić pojęcia sygnał, węzeł zaczepowy, węzeł sumacyjny, regulacja stałowartościowa.

2. Co to jest charakterystyka statyczna elementu, podać wzmocnienie elementu o równaniu xy=3 dla punktu pracy x=1.

3. Co to jest równanie ruchu i jakie ma zastosowanie.

4. Narysować charakterystyki elementu z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o transmitancji $G\left( s \right) = \frac{5}{s + 2}$

1. Charakterystyka skokowa

2. Charakterystyka impulsowa

3. Charakterystyka Nyguista

4. Charakterystyka Bodego

1. Wyznaczyć odpowiedź elementu $G\left( s \right) = \frac{1}{s\left( 3s + 1 \right)}$ na wymuszenie impulsowe

2. Wykonać rozkład funkcji na ułamki proste$\text{\ Y}\left( s \right) = \frac{1}{s\left( 2s + 1 \right)\left( 3s + 1 \right)}$

3. Co to jest transmitancja widmowa i jej parametry.

4. Przedstawić na odpowiedzi sinusoidalnej i wykresie Bodego sytuację o parametrach M=0.5 ϕ=30 ̊.

Kolokwium I – zestaw 2

1. Wyjaśnić pojęcia element automatyki, obiekt sterowania, układ regulacji, regulacja nadążna.

2. Co to jest transmitancja operatorowa, podać parametry elementu o równaniu ruchu 3$\dot{y} + y = 0.5x$

3. Co to jest równanie charakterystyczne i jakie ma zastosowanie ( podpowiedź – bieguny f.).

4. Narysować charakterystyki elementu z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o transmitancji $G\left( s \right) = \frac{1}{2s\left( 5s + 1 \right)}$

1. Charakterystyka skokowa

2. Charakterystyka impulsowa

3. Charakterystyka Nyquista

4. Charakterystyka Bodego

1. Wyznaczyć odpowiedź elementu $G\left( s \right) = \frac{3s}{s + 2}$ na wymuszenie skokowe.

2. Wykonać rozkład funkcji na ułamki proste$\text{\ Y}\left( s \right) = \frac{1}{\left( 2s + 1 \right)^{2}\left( 5s + 1 \right)}$

3. Co to jest moduł i przesunięcie fazowe transmitancji widmowej.

4. Przedstawić na odpowiedzi sinusoidalnej i wykresie Nuquista sytuację o parametrach M=0.25 ϕ=45 ̊.

Kolokwium II – zestaw 1

1. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu:

   X(s) Y(s)

   -

   Y₁(s)

2. Podać różnice między obiektami statycznymi i astatycznymi, różnice zinterpretować graficznie.

3. Narysować charakterystyki regulatora z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o parametrach k_p=0.5, T_i=3

1. Charakterystyka skokowa

2. Charakterystyka Nyguista

3. Charakterystyka Bodego

1. Jak wzmocnienie regulatora k_p kształtuje odpowiedź statycznego układu regulacji.

2. Opisać parametry oceny jakości regulacji na charakterystyce skokowej.

3. Przedstawić metodę Ziglera-Nicholsa doboru nastaw regulatora PID.

4. Przedstawić kryterium stabilności Nyquista, ocenić je w porównaniu do kryterium Hurwitza.

5. Przedstawić równania oraz wykres Nyquista i Bodego, które uwzględniają podane parametry:

1. ΔM=0.4

2. Δϕ=30 ̊

Kolokwium II – zestaw 2

1. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z:

   Z(s) Y(s)

   -

   Y₁(s) E(s) -

   Y₀(s)

2. Czy występowanie członu opóźniającego w obiekcie regulacji zmienia podstawowe własności obiektu, podać interpretację graficzną.

3. Podać aproksymację obiektu statycznego wyższego rzędu.

4. Narysować charakterystyki regulatora z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o parametrach k_p=3, T_d=3

1. Charakterystyka skokowa

2. Charakterystyka Nyquista

3. Charakterystyka Bodego

1. Jak stała całkowania T_i regulatora wpływa na odpowiedź układu regulacji.

2. Opisać parametry oceny jakości regulacji na charakterystyce Bodego.

3. Przedstawić kryterium stabilności Hurwitza, ocenić je w porównaniu do kryterium Nyquista.

4. Przedstawić równania oraz wykres Nyquista i Bodego, które uwzględniają podane parametry:

1. ΔM=0.65 ,

2. Δϕ=30 ̊