Na walec działąją: 
siła ciężkości mg,
reakcja równi N,
tarcie T.
Równania ruchu walca


Ruch walca jest ruchem jednostajnie przyśpieszonym z prędkością początkową 
Jest to ruch bez poślizgu, stąd

Przyśpieszenie środka masy 

Po podstawieniu do pierwszego równania ruchu 

Po podstawieniu T z drugiego równania ruchu 


Moment bezwładności walca 


Uwzględniając






Z równań ruchu jednostajnie przyśpieszonego