Laboratorium Automatyki	Politechnika Radomska Wydział Elektrotechniki
Temat ćwiczenia: Korekcja liniowych układów regulacji	Ćwiczenie nr: ……………………….
Zespół nr …………….. Grupa: ……………….. Dnia: …………………. Rok akad: …………….	Wojciech Minda Michał Szuchnik Krzysztof Trzeszczyński Cezary Wrochna

Analogowy model statycznego obiektu regulacji /człon inercyjny trzeciego rzędu/

Wszystkie rezystory R=10kΩ; wszystkie kondensatory C=0.1 µF.

T=RC=10×10³ × 0,1×10^-6 =0,001s = 1ms; k=1

Oscylogramy obrazujące przebieg wyjściowy /1a 1b 1c/ zamieszczone są na papierze milimetrowym.

Analogowy model astatycznego obiektu regulacji

Wszystkie rezystory R=10kΩ; wszystkie kondensatory C=0.1 µF.

T=RC=10×10³ × 0,1×10^-6 =0,001s = 1ms; k=1

Oscylogramy obrazujące przebieg wyjściowy /2a 2b/ zamieszczone są na papierze milimetrowym.

Obserwacja przebiegu sygnału uchybu dla modelu statycznego obiektu regulacji

Poza oznaczonymi wartościami rezystora i kontestatora wszystkie rezystory R=10kΩ; wszystkie kondensatory C=0.1 µF.

K(s)=

Zaobserwowany przebieg napięcia uchybu e zamieszczony został na papierze milimetrowym. /3/

Wnioski:

W ćwiczeniu obserwowaliśmy wpływ analogowego modelu statycznego i astatycznego obiektu regulacji na wymuszenie prostokątne. Pierwszy układ był to człon inercyjny rzeczywisty trzeciego rzędu. Z przebiegu napięcia wyjściowego wnioskujemy, że jest to filtr dolnoprzepustowy. Nie następuje przy nim wzmocnienie sygnału (amplituda wejściowa i wyjściowa są sobie równe).

Zmiana pojemności C_S3 powoduje coraz większe „zaokrąglenie” zbocz, Az do uzyskania przebiegu prawie trójkątnego. Zaobserwowaliśmy również zmniejszanie się amplitudy wraz ze wzrostem pojemności.

Obiekt astatyczny składał się z dwóch członów inercyjnych i całkującego idealnego. W wyniku jego działania przebieg prostokątny zmienił znacznie swój kształt i przypominał przebieg trójkątny o amplitudzie wyższej niż wejściowa (amplituda zbliżała się do napięcia zasilania układu). Zmiana pojemności C_S3 powodowała zmianę kształtu prostokątnego w kształt trójkątny.

Zaobserwowaliśmy także przebieg uchybu dla astatycznego. Miał on kształt gasnącej sinusoidy, która gasła (okres regulacji 5%) po około 0,4ms